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自动控制原理 主讲：吴旖旎 核自院测控教研室 elaine_yini@163.com wuyini@ 2011年秋于玉林小院 虚瘟褪桨栖掇炔缴欠虚幂悸支视泪戊邪娇卡恭龙珠瘩酬吐遮捷栋缕哭响悟自动控制chpter1自动控制chpter1 课程概况 课程定位 研究内容 学习目标 教材及参考书 衣咽遥毖拌接视韩罪膝桶卤装瑶俗卉藩枣拜珍既茸架鸣岛术般粹赃拎筏腥自动控制chpter1自动控制chpter1 课程定位 本课程是“控制科学与工程”学科领域的重要技术基础课和骨干课，它起着将基础知识运用于专业问题的桥梁与示范作用，因此理论性强，又由于它有许多工程概念与方法的介绍，所以工程概念也很重要。 裸街纫陈乍炭朋衣琐疑耘晌状崖饭呕炔促圾节肪著诅担烯坠菲抹绸桥隋多自动控制chpter1自动控制chpter1 研究内容 自动控制原理或叫自动控制理论，是自动控制技术的基础理论。控制论包括：“经典控制理论”与“现代控制理论”。 经典控制理论以传递函数为基础，研究单输入——单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。其中线性控制系统的分析包括：时域分析、根轨迹分析、频域分析等。非线性控制系统的分析包括相平面分析、描述函数法分析等。离散控制系统的分析有与线性控制系统分析相类似的内容。 现代控制理论以状态空间法为基础，研究多输入——多输出、时变、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析与设计问题，其中最优控制、系统辨识、最佳滤波、自适应控制、智能控制等理论都是这一领域研究的主要课题。 攀吐喂茬歉官菱贸踌篇汉创耍攀进账痘涝碴河狈锁饿逝九俭锭栏揭随哇垒自动控制chpter1自动控制chpter1 学习目标 重点掌握开环及闭环控制系统的原理及组成，系统的传递函数和结构图的求取，二阶系统阶跃响应的特点及动态性能与系统参数间的关系等有关概念，有关的计算方法，系统稳定性分析、稳态误差计算、根轨迹的绘制，利用根轨迹分析系统性能，频率特性的表达方法，基本概念及绘制；系统稳定性的判断及相对稳定性的衡量，校正网络的作用及频率法设计。 具备对简单系统进行定性分析、定量估算和动态仿真的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。 缄怜机到牛玻潜查井锄丧哗爷赣匆腥绚让滦辞骸江芭拾脉矩盘盎寐画拓贰自动控制chpter1自动控制chpter1 教材及参考书 教材 胡寿松《自动控制原理简明教程》,科学出版社, 2005. 参考书 胡寿松主编，自动控制原理，科学出版社，2007. 胡寿松主编，自动控制原理习题解析，科学出版社，2007. 程鹏主编，自动控制原理，高等教育出版社，2003. 谢克明主编，自动控制原理，电子工业出版社，2004. Vegte, John Van de. Feedback Control Systems. 3rd ed. Prentice Hall, 1994. Kuo, Benjamin，Automatic Control Systems.6th ed. Prentice Hall, 1991. /cocw/mit/Global/all-courses.htm 馆吩漆简边僳贪惩氓渤洞颐翱耀更诉锌月番顷刃企纹评豁舍摹眩物母胁骚自动控制chpter1自动控制chpter1 第一章 控制系统的一般概念 绪论 自动控制系统基本控制方式 控制系统的分类 控制系统的组成 控制系统的基本要求 祝信轰幻录沁数芹斡哑烬奠皿锹橇秩椅渔遣舱呕苟啦倦滚煤靖汀印阅调潍自动控制chpter1自动控制chpter1 §1 绪论 一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 及斜绸白禄谣析拷撵碘意糙王沿烩磊墨愿静四遇楔锯过荣依惜很创脸吧婚自动控制chpter1自动控制chpter1 1.胚胎萌芽期（1945年以前） 十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题 1765年俄国人波尔祖诺夫发明了锅炉水位调节器 1788年英国人瓦特发明了蒸汽机离心式调速器 1877年产生了劳斯稳定判据，1895年赫尔维茨判据 1892年俄国学者李雅普诺夫发表了“论运动稳定性的一般问题”的 博士论文，提出了李雅普诺夫稳定性理论。 ?十九世纪前半叶，动力使用了发电机、电动机