第07章 提高控制质量的控制系统幻灯片.pptVIP

二、串级控制系统的特点 三、串级控制系统的工业应用 四、串级控制系统的设计 7.2 前馈控制系统 三、前馈控制规律及其实施 7.3 大时延控制系统 3．数字仪表实施 F(t)与uf(t)分别为前馈调节器的输入和输出 将式 用微分方程表示为： －KF + uf(t) = －KF 在采样周期Ts足够短时，将上述方程离散并经简化、整理后可得 前馈控制差分算式为 ： uf(k+1)－a2uf(k)=H[F(k+1－df)－a1F(k－df)] 式中：H= －KF ；a2＝1－ ；a1＝1－ 四、前馈控制系统设计 1．设计思路 控制方案设计的一般程序为： （1）调研工艺需求 首先熟悉生产工艺过程，充分了解工艺对自动化设计的要求， 了解现场工艺设备，了解生产中可能出现的各种影响因素，以便 能发现问题和提出问题； （2）设计方案 要对已有的自动化方案认真地进行调查、分析比较，据此提出 新的设计方案。 （3）确定数学模型。 （4）仿真与模拟试验。 （5）修改完善方案。 （6）现场安装、试车。 同时在总体方案设计时还应包括安全保护、自动检测、自动开 车、停车等内容。 2．注意因素 （1）前馈控制规律 1）当To》Tf时，由于控制通道很灵敏，克服扰动的能力强，因此， 一般只要采用反馈控制就可达到满意的控制质量要求，不必采 用前馈控制。 2）当To＝Tf时，只要采用静态前馈－反馈控制就可以较好地改善控 制质量。 3）当To＞Tf时，可采用动态前馈－反馈控制来改善控制品质。 4）当τf＞τ0时，则前馈调节器控制规律应修改为: －KF 5) 当τ0＞τf时，不能采用前馈补偿。 （2）系统稳定性： 对任一过程控制系统，能正常运行的必要条件是必须稳定。 由于前馈控制是开环控制，所以确定控制方案时，必须重视稳 定性问题。 五、前馈控制系统的工程整定 整定前馈－反馈控制系统时，反馈回路和前馈控制要分别整定。 分两步： （2）整定前馈装置 （1）整定反馈回路 WFF(s)=KF 对于前馈装置的传递函数： 目标：确定静态参数KF和动态参数T1、T2　 1. 静态参数KF的整定 （1）开环整定法 KF＝ （2）闭环整定法 图7-11 闭环整定法框图 如图7-11，可采用反馈系统 整定，也可结合前馈-反馈系统 整定。 2. 、 值整定 由前馈调节器的动态模型可知，T1、T2是决定动态补偿程度的。 当T1＞T2时，前馈调节器在动态过程中起超前作用；反之，当T1＜T2 时，则起时延作用。 在工程整定时，首先应估计扰动通道和控制通道哪一个时间时 延大（或超前大），来决定T1、T2值的大小，然后将T1、T2从零开 始凑试，直到系统响应曲线满意为止。 工业生产过程中，某些过程特性具有较大的纯时延，其特点 是当控制作用产生后，在时间τ范围内，被控参数完全没有响应。 若过程控制通道或测量变送环节存在延时，将会降低系统的稳定 性，并且，纯时延会导致被控参数的偏差值增加，系统动态控制 精度和静态控制质量下降。 一般情况下，当纯延迟时间 与过程的时间常数 之比大 于0.3，则该过程为具有大延时的工艺过程；当纯延迟与过程的 时间常数之比增加，延时现象更加突出，系统越不稳定。 一、常规控制方案 1．微分先行控制方案 控制系统的闭环传递函数： 图7-16 微分先行控制系统框图 控制框图如图7-16所示： 在给定值作用下： 在扰动作用下： 2．中间微分控制方案 控制框图如图7-17所示： 设被控过程的传递函数为 ： W0(s)＝ 则加入中间微分控制后系统的闭环传递函数为： 回路PI控制系统闭环传递函数： 二、预估控制方案 图7-19 SMITH预估补偿控制原理结构框图 a）原理框图 b）SMITH预估补偿框图 c）等效框图 1. Smith预估补偿控制 给定值为扰动时的闭环传递函数为： 扰动信号的传递函数为： 2. 增益自适应预估补偿控制 图7-20 增益自适应预估补偿控制框图 三、采样控制方案 控制原理： 当被控过程受扰动而使被控参数偏离给定值时，采样被控 参数与给定值，保持其值不变，保持的时间与纯时延大小相等 或大一些。 当经过时间 后，再按照被控参数与给定值的偏差及其变 化方向与速度