第4章1215.pptVIP

例 4-10 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 开环零点对根轨迹的影响 零点对根轨迹有”吸引”作用. 如果开环零点向靠近根轨迹方向移动,总是将根轨迹”吸引”向零点的方向变化. 相反,如果向远离根轨迹方向移动,将使根轨迹向离开零点的方向变化. 增加零点相当于开环零点从无穷远移到增加的位置. 开环极点对系统的影响 极点对根轨迹有”排斥”作用. 开环极点向原点或虚轴方向移动,将使系统的稳定性变差. * 3. 根轨迹对称实轴。 4. 实轴上的无根轨迹分布。 5. 渐近线和实轴的交点。 6. 分离点和会合点。 7.根轨迹与虚轴的交点。 例4-6 某负反馈控制系统的开环传递函数为 画出开环零、极点分布图 -1 2. 根轨迹有四条分支。 分离点 试绘制根轨迹图。 484-4 =0得 =121 =121 -j3.16 j3.16 =121 轰纱觅豢倒馁帕镣垦剂审阎罩罪巡频摈谬旦置饯狸妮霜骇吉洛撑缨瑚惹鸣第4章1215第4章1215 * * 例4-7 若一控制系统的开环传递函数为 求该系统的闭环根轨迹。 画出开环零、极点分布图 -1 -2 2. 实轴上的根轨迹分布。 3. 渐近线和实轴的交点。 4. 分离点和会合点。 -0.42 5.根轨迹与虚轴的夹角和交点。 =0 K=6 j1.414 K=6 K=6 -j1.414 探欺宜郊霹柏娄苯郁辱