工业机器人论文解析.doc

工业机器人概述 关键词：工业机器人概述 气动履带式钻车 行走机构 改进设计 引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿 生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展，显得十分重要。 正文 机器人的发展及作用（应用） 1920年，捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词。剧中机器人（robot）这个词的本义是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表、特征和功能的机器，是一种人造的劳力。 “机器人”一词虽出现得较晚，然而这一概念在人类的想象中却早已出现。 制造机器人是机器人技术研究者的梦想，代表了人类重塑自身、了解自身的一种强烈愿望。自古以来，就有不少科学家和杰出工匠制造出了具有人类特点或具有模拟动物特征的机器人雏形。 西周时期，我国的能工巧匠堰师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的具备机器人概念的文字资料。春秋后期，我国著名的木匠鲁班在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下”，体现了我国劳动人民的聪明才智。 东汉时代，著名科学家张衡不仅发明了地动仪、计里鼓车，而且发明了指南车，这些发明都是具有机器人构想的装置。 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪地道顿崛演出。1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，他的本意是想把生物的功能机械化，以进行医学上的分析。 1768-1774年间，瑞士钟表匠德罗斯父子三人合作制造出三个像真人一样大小的机器人-----写字偶人，绘图偶人和弹风琴偶人。 1893年，加拿大莫尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”以蒸汽为动力。继20世纪20年代查培克之后，机器人成为许多科幻电影、科幻小说的主人公。人们对机器人寄予很高的期望，而这些在当时的科学技术条件下是无法实现的。即使是现在，要造成有类似人的智慧、感情的机器人仍是科学家的梦想和追求。 进入20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。20世纪50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手。这是一种主从型控制系统，系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主、从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主、从机械手系统的出现为机器人的产生以及近代机器人的设计与制造作了铺垫。 在此前后，美国的戴沃尔设想了一种可控制的机械手。1954年，他依据这一想法设计制作了世界上第一台机器人实验装置，发表了《适用于复杂作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国的专利。 戴沃尔将数控机床的伺服与遥控操作器的连杆机构连接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助独立运行。这种机械人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作。示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内。在任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为可编程和示教-再现功能。 在此期间，一些实用化的机器人相继问世。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。当今机器人技术正逐渐向着具有行走能力、多种感觉能力以及对作业环境的较强自适能力的方向发展。美国贝尔科尔公司已成功地将神经网络装配在芯片上，其分析速度比普通计算机快千万倍，可更快、更好地完成语言识别、图像处理等工作。 目前，对全球机器人技术发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的机器人在数量、成立了机器人协会，美国、日本、英国、瑞典等国家设立了机器人学学位。 20世纪70年代以来，许多大学开设了机器人课程，开展了机器人学的研究工作。随着机器人学的发展，相关的国际学术交流活动也日渐增多，目前最有影响的国际会议是IEEE每年举行的机器人学及其自动化国际会议，此外还有国际工业机器人会议（ISIR）和国际工业机器人技术会议（