系统辨识第一讲和第二讲答题.pptVIP

* 1.2 系统辨识的定义 （1）1962年, 美国的扎德（Lofti Zadeh）给辨识下的定义： “辨识就是在输入和输出数据的基础上，从 一组给定的模型类中，确定一个与所测系统 等价的模型” *数据是辨识的基础；等价准则是辨识的优化 目标；模型类是寻找模型的范围。 扎德 由于寻找与实际系统完全等价的模型是非常困难 的，因此还提出一些实用的定义。 1.2.1 辨识的定义 * （2）现任瑞典皇家科学院院士的L. Ljung在1978年给出了给 出了更为实用的定义： “辨识有三个要素——数据，模型类和准则。 辨识就是按照一个准则在一组模型类中选择一个 与数据拟合得最好的模型”。 微分方程、差分方程、偏微分方程、样条函数、有限元、神经网络模型…… 根据对象先验知识自己确定一个模型类。 模型类： 1.2 系统辨识的定义 * d(k) 被控对象 y(k) u(k) 1.2.2 辨识的内容和步骤 （1）观测得到一组实际输入输出数据，记作 L指采集的数据量。 1.2 系统辨识的定义 * （2）选定一组模型类： 按照物理特点选择！ （3）等价准则： 其中 是模型的输出。 模型的输入是实际的输入，模型的输出是使用模型类计算出来 的输出值，和实际测量的输出值肯定有所不同。 我们的任务就是选择不同的模型参数，使模型的输出与实际的输出 数据误差最小，这时的模型就是比较准确的模型！ 1.2 系统辨识的定义 * 数学模型 辨识算法 待辨识系统 数据 模型类 准则 根据试验数据,按给定“系统等价准则”从一群候选数学模型集合中，确定一个与系统特征等价的数学模型。 1.2 系统辨识的定义 * 辨识步骤： 1.2 系统辨识的定义 * 第1章 绪 论 数学模型的分类及建模方法 系统辨识的定义 前 言 系统辨识的研究目的 1.1 1.2 1.4 系统辨识的学习方法 系统辨识 是什么？ 为什么学习系统辨识？ 怎样学习系统辨识？ 1.3 (1) 建模、控制与仿真 主要功用 为什么学习系统辨识？ 1.3 系统辨识的研究目的 阀门控制系统 D(t) Ui(t) 阀门开度 电机电压 * 1.3 系统辨识的研究目的 控制器 被控对象 给定值 输出量 控制量 MATLAB/SIMULINK仿真 (2) 性能预测：利用已有数据建立模型，给新数据预测输出 例如:预测民航旅客淡旺季、股市行情预测、飞行轨道预测、卫星寿命预测等。 1.3 系统辨识的研究目的 施化肥量x 15 20 25 30 35 40 45 水稻产量y 330 345 365 405 445 450 455 模型 * (4) 故障诊断：利用系统辨识建立正确数学模型，若实际运行 状态与模型预测出的状态相差很大，说明系统出现故障。 (3) 系统分析：根据实验数据建立起数学模型之后，可以将 系统的主要特征及变化规律表达出来，将系统中主要变量的 关系解释出来，为分析该系统和做决策提供线索和依据。 中国经济系统物质流趋势 1.3 系统辨识的研究目的 * 第1章 绪 论 数学模型的分类及建模方法 系统辨识的定义 前 言 系统辨识的研究目的 1.1 1.2 系统辨识的学习方法 系统辨识 是什么？ 为什么学习系统辨识？ 怎样学习系统辨识？ 1.3 1.4 * 自动控制理论 概率论与数理统计 信号与线性系统 MATLAB控制仿真工具 高等数学、线性代数 [系统辨识问题]： d(k) 待辨识对象 y(k) u(k) 1.3 系统辨识的学习方法 电路或电工电子 输入数据 输出数据 干扰信号 * 学习方法： 是前三年学习理论的融会贯通，是解 决实际问题的一个应用！ 认真听讲、勤思考、勤练习！ 以控制理论为理论基础， 以线性代数、概率论 等数学工具为分析手段， 以MATLAB等语言为辨识算法的验证工具。 1.3 系统辨识的学习方法 * 误差平方和准则： 误差准则：通常表示为误差的泛函数。 泛函数：函数的函数。 误差准则函数： 1.3 辨识中常用的误差准则 * 1.4.1 离线辨识 选好模型结构, 确定了阶次, 需要获得全部数据后, 对数 据进行集中处理, 也叫批处理。应用最小二乘法等辨识 方法对所有数据进行计算，求出模型参数的估计值。 优点：估计模型参数的精度高。 缺点：需要储存大量数据，运算量大，计算时间长。 1.4 系统辨识的分类 * 1.4.2 在线辨识 选好模型结构, 确定了阶次, 获得一