机构的组成和结构解析.pptVIP

* 为了改善受力状态，两个构件之间形成多个 轴线重合的转动副 * 到现在为止，我们掌握了构件、运动副、运动链的概念，又知道了运动链称为机构的条件 那么，我们可以利用这些素材来来设计一个新机构， 当然说是这么说，设计一个机构并不是一个简单的堆积，而是要依据一定的规律 下节介绍机构的组成原理和结构分析 * 构件和运动副组成了运动链 运动链满足一定条件时，称为一个机构 在前面讲到机构定义的时候，我们把机构中各个构件起了一个名字，固定不动的叫做……机架，给定运动规律的构件叫做原动件 ，根据机构成立的条件， 我们又知道，机构的自由度数目等于原动件的数目，那么很显然剩下的这些从动件组成的运动链自由度等于0 这个例子中从动件包括两个构件，我们把这样一个构件组称为基本杆组， 当然这个例子比较简单，如果从动件包含的构件比较多，我们还可以继续拆分，最终把最简单的不可再拆的………… * 只看这个定义，大家如果还不能完全明白基本杆组到底是个什么东西的话，我们可以再进一步看看它的特征 以平面低副机构为例来说明 回忆平面低副机构的定义：只包含转动副和移动副，五级副 * 有了基本杆组这个概念，和机构的组成原理，我们就可是开始设计一个新机构了 * 在回到自由度公式，说明不同构件数目、运动副类型。数目组合可以得到同样自由度大小 说明设计过程是一个创造性过程 * 我们可以用一个个基本杆组组成新机构，同样也可以对已有的机构进行拆分， 为什么要把机构拆开呢？咱们拆也不能白拆，拆分的目的是为了在对已有的机构进行运动分析和动力分析时，可以有的放矢地采用相应的方法 * 有些这些知识，我们是不是就可以拿到一个机构就可以拆了呢？ 来看一下这两张图有没有什么区别？ * 咱们再来看一个例子，看看这个机构会不会拆？ 有谁能告诉我会不会拆？为什么？ 因为这个机构中包含有一个凸轮和滚子之间的高副 前面咱们给出的方法都是针对平面低副机构的， 遇到高副机构怎么办呢？不会？那我们会什么呢？会低副机构的 如果能把高副机构转化为低副机构，那就可以了 所以我们遇到高副机构，要学习一个新的方法，那就是高副低代 * 这个概念很好理解，但是这里所指的一定的条件到底指的是什么条件呢？ 因为机构传递的是运动和动力，从这两个功能不难想出需要什么条件 首先从运动不变的角度来看，代替前后机构的自由度不能改变 选择那一个来替代平面高副呢？还需要从动力传递的角度满足的第二个条件 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 n = 2 P5 = 3 Ⅱ级杆组（双杆组） n = 4 P5 = 6 Ⅲ 级杆组 1.4.1 机构的组成原理 任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次 联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的 数目，这就是机构的组成原理。 构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 若干基本杆组 机架和原动件 Ⅱ级杆组 Ⅲ 级杆组 四杆机构 八杆机构 机构的组成： 在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的 自由度，每次增加都可以获得一个新机构； 设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结 构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。 F = 3n - 2P5 – P4 1.4.2 机构的结构分析 机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和 机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。 机构的结构分析原则： 首先，从远离原动件的部分开始拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。 I 级机构 II 级机构 III 级机构 机构的命名： 以机构中所包含的基本杆组的最高级别 原动件不同，机构 的级别也有可能不同 1 2 3 4 5 6 7 8 1.4.3 平面机构的高副低代 根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。 条件一：代替前后机构的自由度不变 F = 3×1 - 2×2 = -1 条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变 两个高副元素均为圆弧 AO1、BO、OO1均保持不变 瞬时替代机构 例：机构的结构分析 本章重点小结 一、构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件 基本杆组 三、机构运动简图的绘制 二、运动链成为机构的条件：F 0, 原动件数目等于自由度数目 平面运动链自由