控制系统仿真讲解.ppt

基于离散相似法的连续系统仿真 离散化方法 状态转移法 若采用一阶保持器，则在kＴ和(k+1)Ｔ之间的u()按下式计算 则可得离散化系统模型为 （87） 式中，Φ（Ｔ）， Φ k（Ｔ）同式（86） 由上述状态转移法基本原理可知，当连续系统Ａ，Ｂ已知，选定采样周期Ｔ，便可在仿真前一次将Φ （Ｔ）， Φ k（Ｔ）， k(T)计算好，大大减少计算工作量。这种方法不仅适用于线性系统，而且适用于非线性系统和多输入多输出系统的仿真。 基于离散相似法的连续系统仿真 离散化方法 离散化模型精度 连续系统离散化时，要加入采样开关和信号保持器（信号重构器）。采样周期和保持器的特性直接影响离散化模型精度，也就是影响离散化模型和原连续系统模型的相似或等价程度。下面简单地分析它们的影响。 采样周期T 由香农采样定理可知，若一个连续信号X(t)包含有最高频率成分为ωmax,采样频率ωs=2π/T必须大于２ωmax，采样后的信号Ｘ＊（t）才能无失真地恢复到原信号。 在系统离散化时，为了保证离散化模型的基本精度，采样周期应满足香农定理。在工程实践中按下面经验公式选择采样周期 　 　　　　　　　　（88） 式中， ωc为仿真连续系统的开环幅穿越频率。 保持器的特性 常用三种保持器为：零阶保持器、一阶保持器和二阶保持器。下面对它们的频率特性做简要的介绍。 基于离散相似法的连续系统仿真 离散化方法 保持器的特性 零阶保持器（Zero-Order Hold,简写为ZOH） 零阶保持器是把kＴ时刻的采样值等值地保持到（k+1）T时刻，在kＴ和（k+1）T之间，信号Ｘ(t)可用零阶多项式描述，即 Xh(t)=X(kT) (kT≤t≤(k+1)T) (89) 零阶保持器的传递函数为 (90) 画出零阶保持器的频率特性,可见，在幅频图上，幅值衰减；在相频图上有相位滞后。应该指出的是，信号为阶跃信号时，零阶保持器能无失真地恢复信号。 一阶保持器（First Order Hold，简写为FOH） 一阶保持器是一种线性规律外推计算的保持器，即 Ｘh(t)=X(kT)+(t-kT) kT≤t≤(k+1)T (91) 一阶保持器的传递函数为 　 (92) 显然，在幅频上有衰减，在相频上也有滞后。当信号为斜坡信号时，一阶保持器能无失真地恢复原始信号。 基于离散相似法的连续系统仿真 离散化方法 保持器的特性 三角形保持器 三角形保持器的满足下面关系 Ｘh(t)=X(kT)+ (t-kt) kT≤t≤(k+1)T (93) 三角形保持器的脉冲响应函数呈三角形并由此而得名。三角形保持器的传递函数为 (94) 相频特性为０水平线。这表明，三角形保持器仍有幅值衰减，但无相位滞后。 由以上分析可见，从幅频特性来看，不论采用哪一种保持器，都会引起离散化模型值衰减。但对一般信号而言，采用三角形保持器精度较高。从相频特性而言，零阶保持器和一阶保持器会产生相位滞后，且一阶保持器引起更大的相位滞后，而三角形保持器无相位滞后，这意味着，它可无失真地恢复原信号。三角形保持器是较理想的保持器。但实际计算时，它需要后一时刻（k+1）T的信号值，而这个值尚未计算出来，使用较困难。 连续系统离散化必须在系统中加入保持器，但加入保持器后必使得离散化模型较之原连续产生幅值衰减和相位滞后，产生失真，且往往导致模型的稳定性变差甚至不稳定。因此，进行系统仿真时，尽可能减少离散化的环节数。 基于离散相似法的连续系统仿真 系统离散化和连续化函数 连续系统离散化 MATLAB控制工具箱提供连续系统离散化函数C2D，其主要功能是将连续系统模型转换为离散时间系统模型。调用格式为 sysd=c2d(sysc,Ts,method) 其中，sysc为连续系统的MATLAB模型；Ｔs为采样时间；sysd为等价的离散化模型；method为模型转换方法，该函数提供以下几种方法： ′zoh′为零阶保持器； ′toh′为一阶保持器； ′tustin′为双线性置换法； ′prewarp′为改进的双线性法； ′matched′为零极点匹配法。 缺省时采用零阶保持器