(哈工大,液压系统动态分析讲义第三章内反馈式.docVIP

第三章 内反馈式液压元件动态分析 在构成液压系统的液压元件中，有许多元件其内部具有一定的反馈调节机制，可以使得某个液压量如压力、压差、流量、功率等基本恒定。这类元件大部分是阀类元件，如溢流阀、减压阀、调速阀、分流集流阀等，也有泵类元件如恒压叶片泵、恒压/恒功率柱塞泵等。 对于这类元件，我们主要关心三个问题。第一是稳定性，即元件能否稳定工作；第二是对外干扰量的抑制能力，即外干扰对被调节量的影响大小；第三是跟随指令的特性，即改变被调节量的目标值，被调节量会有什么样的响应特性。 对于该种类型的元件，其动态分析的一般流程如下： 1）分析工作原理，并明确被调节量是什么，指令怎么给出，以及哪些因素是干扰量。 2）列写动态方程。 3）由动态方程简化得静态方程，进而计算静态特性。 4）对动态方程在静态工作点上作线性化，并转换为频域模型。 5）利用频域模型进行动特性分析。 本章我们以直动型溢流阀、先导溢流阀、调速阀和恒压柱塞泵为例，介绍该类元件的动态分析的方法。 一、 直动型溢流阀 直动型溢流阀是最基本的液压元件之一，广泛用于系统定压、安全泄压和背压等工况，也可作为多级溢流阀的先导级、溢流型调速阀的溢流阀。 1 工作原理 直动型溢流阀的基本作用是保持阀入口压力基本恒定，其工作原理图如图3.1所示。 图3.1 直动型溢流阀原理图 如图所示的工作位，溢流阀处于平衡状态，泵所输出固定的流量，一部分去往负载，一部分经溢流阀口溢流。作用在阀芯上的主要力为阀芯右面的弹簧力和阀芯左面的液压推力，二者平衡使泵出口压力基本由弹簧力决定。 如果泵输出的流量增大，或者去往负载的流量突然减小，即二者之差增大，那么由于阀芯还没来得及反应仍保持在原位，那么溢流量不变，这样在被控腔内油液积聚使压力升高。敏感腔内压力同样升高，驱使阀芯向右运动，使阀口开度加大，进而使溢流量增大，这就抵消了泵输出流量与负载流量差值增大的影响，使得压力近似保持不变。反之，如果泵输出的流量突然减小，或者去往负载的流量突然增大，即二者之差减小，阀芯由于惯性仍保持在原位，溢流量不变，那么被控腔内油液减少使压力降低。于是敏感腔内压力降低，阀芯在弹簧作用下向左运动，关小阀口，使溢流量减小，从而抵消二者之差减小的影响，使压力近似保持不变。 当拧紧右端调压弹簧时，若泵出口压力尚未来得及变化，则阀芯会在增大的弹簧力作用下向左移动，阀口关小，溢流量减小，被控腔内由于液体的积聚而压力升高。升高的压力会阻止阀口进一步关小，并使溢流量增大，以达到新的平衡。在新的平衡点上，泵出口压力主要由拧紧的弹簧力的力决定，会随着调压弹簧拧紧而增大。反之则随着调压弹簧的旋松而减小。 由以上分析，泵输出流量与实际使用流量之差发生变化，以及调压弹簧拧紧与旋松，都会引起溢流阀的调节作用。然而二者有很大的不同，对于前者，溢流阀的调节作用是抑制作用，即要消除其影响；而对于后者，则是跟随作用，即要反应其影响。因此，直动型溢流阀的被调节量为入口压力，指令信号是调压弹簧预紧力，干扰量则是流量的变化。 分析溢流阀的动特性，即分析其稳定性、对流量变化的抑制作用和对调压弹簧的跟随作用。 2 建模 首先我们要对系统进行建模。系统的模型主要包括这么几个方面：节流元件流量方程、流量连续性方程、运动方程和补充方程。 （1）流量方程 阀口流动方程： （3.1） 阻尼管流动方程： （3.2） 表示阻尼管的过流能力，阻尼管直径越小、长度越长，就越小，反之则越大。当阻尼管闭死，则。 （2）连续性方程 敏感腔连续性方程： （3.3） 控制腔连续性方程： （3.4） （3）运动方程 阀芯的运动方程，也叫力平衡方程： （3.5） 式中：Ft是阀口流动引起的瞬态液动力。 F0是阀口处于临界开口状态，即将开未开时，调压弹簧的压缩力。 Ke=K+Ky，称为等效弹簧刚度，它是调压弹簧刚度和稳态液动力弹簧刚度之和。 Bc是粘性力系数，它包含阀芯与阀套摩擦等阻尼和瞬态液动力形成的阻尼。 3 流量压力特性 当系统中各参数如阀口开度、通过溢流阀的溢流量q20和溢流阀入口压力ps0都不再变化，我们就称系统处于稳定状态。这时，阻尼管R两端压差为0，敏感腔压力pc等于溢流阀入口压力，也就是系统压力ps0。流过溢流阀阀口的流量就是全部多余流量。 稳定时，阀芯的力平衡方程为： （3.6） 溢流量为： （3.7） 由方程（3.6）和（3.7），对于一个调定的F0，就可以计算出溢流量q20与ps0的关系，画出其曲线，如图3.2所示。定义开启压力，则 当时，阀口封闭，溢流量为0； 当时，阀口处于临界开口状态，溢流量仍为0； 当时，阀口打开溢流，且随着的升高，阀口开度加大，阀口压降加大，溢流量升高。 图3.2 静态流量压力特性 对于