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Robot 知识内容简要一、工业机器人简介二、机器人工作原理三、机器人应用四、机器人维护保养一、工业机器人简介Key point ： 机器人的选型一、工业机器人简介工业机器人（industrial robot,简称RI）：替代人工恶劣环境高精度工业机器人集成度高 稳定性强24小时一、工业机器人简介机器人的种类No种类说明1单轴机器人2直角坐标系机器人3４轴（SCARA、水平多关节）机器人4６轴（垂直多关节）机器人55轴/ 7轴/防冲撞/ 双臂……一、工业机器人简介机器人产品系列参数参考 （EPSON）系列名称G1G3LS3LS6G10/20C3C4S5L图示最大负载1Kg3Kg3Kg6KG10~20Kg3Kg4Kg5Kg重复定位精度±0.005 mm± 0.008 mm±0.01mm±0.02mm± 0.025mm±0.02mm±0.02mm±0.03mm工作臂长175~225mm250~350mm400mm600mm650~1000mm600mm600mm900mm循环时间*0.3 second0.37second0.45second0.42second0.38second0.370.370.49最高速度3000mm/s4350mm/s6000mm/s6800mm/s11000mm/s4710mm/s4710mm/s4215mm/s * 循环时间： 负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间内容简要二、机器人工作原理Key Point ： 机器人的使用二、Robot 工作原理机器人的工作原理- 使用伺服电机做为动力机构，直角坐标系作为参考坐标系进行运动（每个关节都是旋转运动）；J3机器人运动控制方式J4J2坐标点运动 ；关节运动； J1ZUJ3J1YVWXJ4J2二、Robot 工作原理机器人的坐标系坐标系说明图示World默认坐标系/基准坐标系Tool向工具定义的坐标系的方向微动移动Local向定义的局部坐标系的方向微动移动坐标系非默认的坐标系Joint各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。只是关节运行ECP在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。跟随功能，需要另外付费Sample ：切刀跟随功能法兰盘中心点位置： Z轴旋转中心法兰盘中心点位置： 非Z轴旋转中心TLSET 1，XY(X,Y,Z,U)ZUYVWX二、Robot 工作原理机器人的点示教1. Robot 在固定坐标系下的点的位置可以手动 移动? 保存；※ 手臂姿势: 合理的手臂姿势可以避开Robot 运行轨迹上的干涉点；二、Robot 工作原理简单的指令介绍动作指令定义：使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。※ 速度指令 ： CP 动作：Speeds,Accels功能用于设定CP动作/加速度速度值 PTP 动作:Speed,Accel功能用于设定PTP动作速度/加速度的百分比类型指令说明PTP(Pose To Pose)Go、Jump是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令 [运行路径不可控]Go P1 Go P1+X(50) Go P1:X(50) Jump P1 Jump P1 LimZ -10 Jump P1：Z（-10）LimZ -10 CP(Continuous Path )Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP指定机械手到达目标位 按运动轨迹的指令[运行路径可控]Arc P2，P3Jump3 P1，P2，P3※ Jump3CP是3个CP二、Robot 工作原理简单的指令介绍多任务处理 (多线程)定义：多个作业同时执行 (可以同时执行的任务最多可以是16 个)格式：Xqt [任务编号,] 函数名[(自变量一览表)] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ]sample程序：Function test9Integer iXqt IODoFor i= 1 To 4 Jump P(i)NextLoopFENDFUNCTION IODoOn 1; Wait 0.5Off 1; Wait 0.5LoopFend三、机器人应用三、Robot 应用机器人应用【视觉系统】【Robot】【PLC 系统】以太网通信串口通信IO 通信※ IO 口控制最好在PLC端进行(PLC 作为总控制端)三、Robot 应用Robot Load /UnloadRobot 堆垛Robot 研磨Robot 组装三、Robot 应用Robot screwRobot 测量 加压四、机器人维护保养四、Robot 维护与保养Robot 维护与保养1. 定期注油：减速机24小时工作需要定期注