第01章 平面机构的自由度和速度分析解析.pptVIP

§1 - 1 运动副及分类 例3 在图示轮系中,已知Ｚ1=20，Ｚ2′=20， Ｚ3=80，Ｚ4=80。 计算该轮系的自由度=？ 解：有复合铰链 机构的n=4,PL=4,PH=3 F=3n-2PL-PH=3×4-2×4-3 =1 该机构的自由度为1 本章重点内容 平面机构自由度计算 计算公式： 应注意的事项：1）复合铰链，2）虚约束，3）局部自由度 机构具有确定运动的条件 　Ｆ＞0且Ｆ等于原动件数。 平面机构的组成原理 平面机构的高副低化 速度瞬心在速度分析中的应用 例4、右图示轮系，已知Z1 =22，Z3 =88，Z4 =Z6，求： 机构自由度F=? 解：有复合铰链，虚约束 机构的n=5,PL=5,PH=4 F=3n-2PL-PH=3×5-2×5-4 =1 该机构的自由度为1 例5.计算机构自由度F。 解：B处有复合铰链， A处有虚约束， C处有局部自由度 机构的n=8, PL=11, PH=1 F=3n-2PL-PH=3×8-2×11-1 =1 该机构的自由度为1 A B C O H E D F G’ G A B C 例6.计算机构自由度F。 解：B、D处有复合铰链， G处有虚约束， H处有局部自由度 机构的n=8, PL=11, PH=1 F=3n-2PL-PH =3×8-2×11-1 =1 该机构的自由度为1 教材P17～19 运动简图绘制：1-1、2 自由度计算： 1-5～12 ? 机构运动简图实验 本章作业 一.速度瞬心及其求法： 定义:两构件（刚体）1、2作平面相对运动时，在任一瞬时，它们的相对运动都可看作是绕某一重合点的转动， 该重合点则称为速度瞬心或瞬时回转中心，简称瞬心，用Pij表示。 §1-4 速度瞬心及其在机构 速度分析上的应用 2. 特点： 1）两个构件作平面相对运动时，两构件上 相对速度为零的重合点为瞬心； 若这两个构件都是运动的，则这个瞬心称为相对瞬心。 若这两个构件之一是静止的，则这个瞬心称为绝对瞬心。 2）瞬心是两构件上瞬时相对速度为零的重合点； 瞬心是两构件上瞬时绝对速度相等（即具有同一绝对速度）的重合点。 N = K（K－1）／2 K为所有构件的数目,N为瞬心的数目,则： 3. 机构中瞬心的数目： 4．机构中瞬心的求法：(直接观察法和“三心定理”法) ⑴. 通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1）以转动副相联的两构件 ——转动副的中心为瞬心。 2）以移动副相联的两构件 ——移动副导路的垂直方向上的无穷远处为瞬心。 3）以平面高副相联的两构件的瞬心 如果两高副元素之间为纯滚动 如果两高副元素之间既有相对滚动，又有相对移动 ——两高副元素的接触点M即为瞬心。 ——两高副元素的接触点处的公法线 n-n 上即为瞬心。 三心定理——作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心， 　　　　　　这三个瞬心位于同一直线上。 证明：如图 ⑵.用“三心定理”确定两构件的瞬心 两个构件作平面相对运动时，该构件上相对速度为零的重合点为瞬心。 例1 求铰链四杆机构的瞬心。 N = K（K－1）/ 2 = 4（4－1）/ 2 = 6 2 4 3 P24 P23 P34 P14 P13 P12 2 4 3 例2 求曲柄滑块机构的瞬心。 注意：瞬心有时会重合。 例: 在例1中又知原动件2以角速度ω2顺时针方向旋转，求图示 位置时从动件4的角速度ω4、ω3 。 解: 1）求ω4： ∴v 2P24 = v 4P24 二.速度瞬心在速度分析中的应用 P24 P23 P34 P14 P13 P12 ∵P24为构件2、4的等速重合点 　　两构件角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比。 例　齿轮或摆动从动件凸轮机构 解: ∵P12为构件1、2的等速重合点 例 图示为一凸轮机构，设各构件尺寸为已知，又已原动件2的 角速度ω2，现需确定图示位置时从动件3的移动速度v3。 解 同样，先求出构件2、3的瞬心P23 P12 P13 瞬心的应用场合： 1）求传动比 2）求速度、角速度 3）求距离 n n P23 A B C 4. 用速度瞬心法求图示机构在该位置时滑块3的瞬时速度V3。（用表示符号） 解：