装配机器人报告..docVIP

机器人学课程报告 装配机器人综述 目 录 1 装配机器人背景介绍 1 1.1 工业机器人技术简介 1 1.2 装配机器人发展现状 1 1.3 装配机器人技术的应用简介 4 2 装配机器人原理 6 2.1 装配机器人机械结构 6 2.2 装配机器人控制 6 2.3 机器人柔性装配 10 2.4 工业机器人视觉技术 14 2.5 装配机器人编程 17 3 装配机器人的应用 20 3.1 汽车行业 20 3.2 电子电气行业 23 3.3 家用电气行业 24 3.4 精密机械行业 25 3.5 航天航空等特殊领域 26 4 装配机器人技术未来发展展望 28 4.1 装配机器人关键技术 28 4.2 装配机器人未来主要研究内容 29 5 总结 32 参考文献 33  装配机器人背景介绍 1.1 工业机器人技术简介 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。我国国家标准将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。在标准中给出了“操作机”的明确定义：“操作机”是“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”。 自60年代研制出第一台通用工业机器人，工业机器人的研究和开发在国外工业发达国家中一直备受青睐。特别是随着相关支撑学科（如人工智能、计算机技术、传感器技术等的发展，工业机器人的研究和开发突飞猛进，应用进一步扩大，己经成为一个独立的高科技产业。在经历了第一代机器人（示教机器人）和第二代机器人（适应控制机器人）阶段，工业机器人研究不断向第三代机器人（自律机器人）即智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需求，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。我国工业机器人的研究从80年代“七五”科技攻关开始起步，随着世界机器人技术的发展和市场的形成，我国在机器人科学研究、技术开发与应用工程等方面取得了可喜的进步。尤其是随着改革开放的深入及与国际市场的接轨，新产品、新工艺的需求需要有新的设备来武装制造业，机器人应用在我国具有良好的前景和希望，在汽车、电子、家电、机械、轻工等行业尤为必须。 1.2 装配机器人发展现状 1.2.1装配机器人简介 装配是产品生产的后续工序，在制造业中占有重要地位，在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，作为一项新兴的工业技术，机器人装配应运而生。在机器人应用各领域中只占很小的份额。究其原因，一方面是由于装配操作本身比焊接、喷涂、搬运等复杂；另一方面，机器人装配技术目前还存在一些亟待解决的问题。如：对装配环境要求高，装配效率低，缺乏感知与自适应的控制能力，难以完成变动环境中的复杂装配，对于机器人的精度要求较高，否则经常出现装不上或“卡死”现象。尽管存在上述问题，但由于装配所具有的重要意义，装配领域将是未来机器人技术发展的焦点之一。其重要性在机器人应用中将跃居第一位。 装配机器人从适应的环境不同，又分为普及型装配机器人和精密型装配机器人，根据臂部的运动形式不同，分为直角坐标型装配机器人，垂直多关节型装配机器人和平面关节型(SCARA)装配机器人。 1.2.2 我国装配机器人发展现状 经过多年来的研究与开发，我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面，基本掌握了机构设计制造技术，解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术，在基础元器件方面，谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突破。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人，如华南理工大学完成的用于吊扇电动机装配的机器人自动装配系统。该装配系统用于装配1400mm、1200mm和1050mm 3种规格的吊扇电动机。使用该装配系统后，产品质量显著提高，返修率降低至5%～8%左右。另外还有小型电器机器人自动装配线，以及自动导引汽车发动机装配线，精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。上海交通大学也研制了“精密1号”机器人，它是我国第一款高精度的装配机器人。国外在装配机器人领域的开发与应用方面走在中国前面。