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习 题 8 8-1 已知电枢控制的直流伺服电机的微分方程组及传递函数为 设状态变量，输出量，试建立其动态方程; 设状态变量，，，，试建立其动态方程; 8-2 设系统微分方程为 ，式中u, y分别为系统输入，输出量。试列写可控标准型（即矩阵A为友矩阵）及可观测标准型（即矩阵A为友矩阵转置）状态空间表达式，并画出状态变量图。 8-3 已知系统结构图如图8-29所示，其状态变量为。试求动态方程，并画出状态变量图。 题8-29图 系统结构图 8-4 已知系统传递函数 ，试列写可控标准型、可观测标准型、对角型动态方程，并画出状态变量图。 8-5 已知系统传递函数 ，试求约当型动态方程，并画出状态变量图。 8-6 已知双输入－双输出系统状态方程和输出方程分别为 试写出矩阵形式的动态方程，并求系统的传递函数矩阵。 8-7 已知系统动态方程为 ，试求传递函数G(s)。 8-8 已知系统矩阵，至少用两种方法求状态转移矩阵。 8-9 已知矩阵 和 判断是否为状态转移矩阵，若是，则确定系统的状态阵A；若不是，请说明理由。 8-10 试求下列状态方程的解 。 8-11 已知系统状态方程为 ，初始条件为试求系统在单位阶跃输入作用下的响应。 8-12 已知差分方程 ，并且，试列写可控标准型离散动态方程，并求出时的系统响应。 8-13 已知连续系统动态方程为 ，设采样周期，试求离散化动态方程。 8-14 试用李雅普诺夫第二法判断平衡状态的稳定性。 8-15 已知系统状态方程为 ，当Q = I时，矩阵P 的值；若选 Q为正半定矩阵，求对应的P矩阵的值，并判断系统稳定性。 8-16 设线性定常离散系统状态方程为 ，试求使系统渐近稳定的k 值范围。 8-17 试判断下列系统的状态可控性： (1) (2) (3) (4) (5) (6) 8-18 设系统状态方程为 ，并设系统状态可控，试求a，b。 8-19 设系统传递函数为 ，设状态可控、可观测，试求a值。 8-20 试判断下列系统的可观测性： (1) (2) (3) (4) 8-21 试确定使系统可控、可观测的a、b。 8-22 已知系统各矩阵为 ，试用传递矩阵判断系统的可控性和可观测性。 8-23 已知矩阵 ， 试求A 的特征方程,特征值,特征向量,并求出变换矩阵将A 约当化。 8-24 将状态方程化为可控标准型。 8-25 已知系统传递函数为 ，试写出系统可控不可观测，可观测不可，不可控不可观测的动态方程。 8-26 已知系统各矩阵为，试求可控子系统和不可控子系统的动态方程。 8-27 系统各矩阵同习题8-26，试求可观测子系统和不可观测子系统的动态方程.。 8.28 设系统状态方程为 ，可否用状态反馈任意配置闭环极点，若可以，则求状态反馈矩阵，使闭环极点位于，并画出状态变量图。 8-29 设系统状态方程为 ，试设计全维状态观测器，使其极点位于，并画出状态变量图。 8-30 设系统传递函数为 ，判断能否利用状态反馈矩阵将传递函数变为，若有可能，求出一个满足的状态反馈矩阵K，并画出状态变量图。 提示：状态反馈不改变原传递函数零点 8-31 设系统状态方程为，试判别系统的可控性和可观测性；求输出至输入的反馈矩阵，使闭环极点位，并画出状态变量图。 8-32已知系统动态方程各矩阵,，试判别系统的可观测性；设计(n-q) 维观测器，使其所有极点配置在－4。