样控制系统的稳定性分析.pptVIP

第8章 采样控制系统 前面几次课中主要是针对采样控制系统的数学模型进行了讨论。 差分方程 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 稳定的概念复习 如果系统受到干扰（如电源、负载波动），偏离了平衡状态，而当扰动消失后，系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则称系统是稳定的或具有稳定性。 如果系统不能恢复到原平衡状态甚至越偏越远，则称系统是不稳定的或不具有稳定性。 几点注意： 1、稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件。 2、稳定性是控制系统的一种固有特性，只取决与系统的结构参数，与系统的输入无关。 线性连续系统稳定判据复习 劳斯判据 赫尔维茨判据 根轨迹法 Nyquist稳定判据 对数频率稳定判据 §8.6 采样控制系统的稳定性分析 8.6.1 采样系统的稳定条件 8.6.2 劳斯稳定判据 8.6.3 朱利稳定判据（以大家自学为主） 8.6.4 采样周期与开环增益对稳定性的影响 §8.6 采样控制系统的稳定性分析 8.6.1 采样系统的稳定条件 一．z平面与s平面的映射关系 几种情况讨论 例1、一个采样系统的闭环脉冲传递函数为： 问题的提出 8.6.2 劳斯稳定判据 8.6.3 朱利稳定判据(以大家自学为主) 8.6.4 采样周期与开环增益对稳定性的影响 引 言 稳态误差是衡量系统控制精度的，在控制系统设计中作为稳态指标； 实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点； 系统存在摩擦间隙和死区等非线性因素，控制系统的稳态误差总是不可避免的； 控制系统设计时应尽可能减小稳态误差； 当稳态误差足够小可以忽略不计的时候，可以认为系统的稳态误差为零，这种系统称为无差系统，而稳态误差不为零的系统则称为有差系统； 应当强调的是，只有当系统稳定时，分析系统的稳态误差才有意义！！ 采用比较法来分析与学习采样系统的稳态误差！！ 1、误差及稳态误差的定义 系统的误差e(t)一般定义为被控量的希望值与实际值之差。即： 误差e(t)=被控量的希望值—被控量的实际值 §8.8 采样系统的暂态响应与脉冲传  递函数零、极点分布的关系 §8.7 采样系统的稳态误差 引 言 8.7.1 单位阶跃输入时的稳态误差 8.7.2 单位斜坡输入时的稳态误差 8.7.3 单位加速度输入时的稳态误差 §8.7 采样系统的稳态误差 设单位反馈采样系统如图8-26所示： 图8-26 单位反馈采样系统 误差 误差响应e(t)与系统输出响应c(t)一样，也包含暂态分量和稳态分量两部分，对于一个稳定系统，暂态分量随着时间的推移逐渐消失，而我们主要关心的是控制系统平稳以后的误差，即系统误差响应的稳态分量——稳态误差记为ess。 2、稳态误差计算方法 线性连续系统的计算稳态误差方法都可以推广到采样系统中来。（哪几种方法？） 设单位反馈采样系统如图8-26所示： 图8-26 单位反馈采样系统 （1）应用Z变换的终值定理来计算 利用z变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差 上式表明，系统的稳态误差与G(z)及输入信号的形式有关。 （2）应用计算稳态误差系数的方法来计算稳态误差 1.系统的类型（型别） 与线性连续系统稳态误差分析类似引出离散系统型别的概念，由于 的关系，原线性连续系统开环传递函数G(s)在s=0处极点的个数v作为划分系统型别的标准，可推广为将离散系统开环脉冲传递函数G(z)在z=1处极点的数目v作为离散系统的型别,称v=0,1,2,…..的系统为0型、I型、II型离散系统。 8.7.1 单位阶跃输入时的稳态误差 2、连续系统中各种输入下各种类型系统的稳态误差（温故而知新！比较法！！） 输 入 形 式 稳态误差 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 单位阶跃 0 0 单位斜坡 ∞ 0 单位加速度 ∞ ∞ 3、单位阶跃输入时的稳态误差 式中 称为静态位置误差系数。 对0型离散系统（没有z=1的极点），则Kp≠∞,从而e(∞)≠0；对I型、II型以上的离散系统（有一个或一个以上 z=1的极点），则 Kp=∞，从而e(∞)=0。 因此，在单位阶跃函数作用下，0型离散系统在采样瞬时存在位置误差；I型或II型以上的离散系统，在采样瞬时没有位置误差。这与连续系统十分相似。 式中