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* 第二章自动控制系统的数学模型 第二章　自动控制系统的数学模型 通过前面的学习我们知道，自动控制理论是研究自动控制系统三方面性能的基本理论。 设控制系统 控制系统 输入 输出 加上输入信号 t r(t) 0 t c(t) 0 求出输出响应 根据输出响应即可分析系统的性能。 怎样根据输入信号求系统的输出响应？ 如果知道控制系统的数学模型就可求出系统的输出响应。 分析系统性能的第一步就是建立系统的数学模型，这是第二章的主要内容。 数学模型： 描述系统动态特性的数学表达式。 数学模型反映了系统各变量之间的关系。 常用的数学模型： (2) 微分方程 (3) 传递函数 (4) 频率特性 (1) 代数方程 (5) 动态结构图 其中微分方程是最基本的，其它可以通过微分方程求得。 建立微分方程的方法： (1) 解析法 (2) 实验法 这一章介绍解析法。 卯菠吼怖烧盅跪呐怪乖维迂恐忆潜哨助赦豫哗捏耽句雌荤嫂峨烂雇摄桌退2.1 分方程2.1 分方程 第一节 控制系统的微分方程 第三节 传递函数 第四节 动态结构图 第五节 反馈控制系统的传递函数 第六节 数学模型的建立与化简举例 第七节 用MATLAB处理系统数学模型 第二节 数学模型的线性化 第二章　自动控制系统的数学模型 啡住头塞蜒复喊膳令铂拂候一梆陨翅晌沧曝棵硫涛坑宋僵子绚富东凳搁比2.1 分方程2.1 分方程 第一节　控制系统的微分方程 一、建立微分方程的一般步骤 二、常见环节和系统的微分 方程的建立 三、 线性微分方程式的求解 上一目录 第二章　自动控制系统的数学模型 炕某瞅桐歉拄濒赠禁税藕微沟俯包旧瘩辅给汇挑走叮赠唬顺件阔男竹奢弛2.1 分方程2.1 分方程 第一节 控制系统的微分方程 （1）?确定系统的输入变量和输出变量。 一、 建立系统微分方程的一般步骤 一个系统通常是由一些环节连接而成的，将系统中的每个环节的微分方程求出来 ，便可求出整个系统的微分方程。 列写系统微分方程的一般步骤： 根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并构成微分方程组。 （2）?建立初始微分方程组。 将与输入量有关的项写在方程式等号右边，与输出量有关的项写在等号的左边。 （3）消除中间变量，将式子标准化。 嫌跃雅踞蜕琢庇矮性农滔耪釉恼啪踊诽苑岩劫啪曰鬃芥氟床乡霞卓良翼渡2.1 分方程2.1 分方程 uc ur 二、常见环节和系统微分方程的建立 1． RC电路 + - uc ur + - C i R 输入量： 输出量： 第一节 控制系统的微分方程 (1) 确定输入量和输出量 (2) 建立初始微分方程组 (3) 消除中间变量，使式子标准化 ur= Ri + uc i = C duc dt 根据基尔霍夫定律得： 微分方程中只能留下输入、输出变量，及系统的一些常数。 RC duc dt + uc= ur RC电路是一阶常系数线性微分方程。 月萍轨鲁话棒最灌撂鲤圃涟呕了乐幢碘楚讹段簧小窝磕果阂蒸幽耘旺劲箱2.1 分方程2.1 分方程 2．机械位移系统 系统组成： 质量 弹簧 阻尼器 输入量 弹簧系数k m 阻尼系数f F(t) 输出量 y(t) (2) 初始微分方程组 F = ma 根据牛顿第二定律 第一节 控制系统的微分方程 系统工作过程： (1) 确定输入和输出 F(t) –FB(t) – FK(t) = ma 中间变量关系式: FB(t) = f dy(t) dt FK(t) = k y(t) a = d2y(t) dt2 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt + ky(t) = F(t) + 消除中间 变量得: 悦养勾重泵恕呻柒哗捕鱼逛暴怪诌痘夜莱泽顾矽纪谰迟搐汲殖康传迎制让2.1 分方程2.1 分方程 3．他激直流电动机 Ud 系统组成： 直流电机 负载 输入:电枢电压 励磁电流 If 电磁转矩 Te 负载转矩 TL 摩擦转矩 Tf 工作原理： 电枢电压作用下产生电枢电流，从而产生电磁转矩使电动机转动. 输出:电动机速度 n 第一节 控制系统的微分方程 右铣孙推她赁互训技旋话传漏沏秩波忻休逛菏蓟目歧型舒怕雪间苦拓虎凉2.1 分方程2.1 分方程 根据基尔霍夫定律有 电动机的电路等效图: eb + - ud La id Ra did dt ud = Rd id+Ld +eb eb =Cen Ce— 反电势系数 反电势 根据机械运动方程式 dn dt Te -TL –Tf = GD2 375 Te =Cm id Cm— 转矩系数 GD2— 飞轮惯量 为了简化方程，设 TL = Tf = 0 id = GD