干摩擦对系统的影响.pptVIP

干摩擦对系统的影响 被控对象的机械运动。这种相对运动必然会引起摩擦，反映到电机轴上，即为摩擦力矩，可分为干摩擦力矩 和阻尼摩擦力矩 。 在工程设计上，阻尼摩擦力矩一般可以认为与相对速度成比例关系，干摩擦力矩虽然常简化为定值，但其实际上比较复杂。 其可用下式表示： 实际上，比较接近实际摩擦力矩特性的为图a 。其呈现一种非线性特性，这给系统的工作品质带来不可忽视的影响。 当系统在平衡位置附近，其误差信号小，执行电机产生的驱动力矩小于摩擦力矩时，则系统就带不动负载，而保持静误差。显然，摩擦力矩越大，系统静差越大。 1.系统低速不平滑 参照图a，如果满足 则电机不稳定(出现在低速情况)，即低速不平滑步进现象。 从伺服系统的动态特性分析，无论将伺服系统设计为I型系统还是II型系统，在一般增益条件下，均会产生振荡。若调速系统要求的稳定转速低于振荡幅度，则会出现跳动不平滑现象。 2.减小低速“跳动”措施 引起低速跳动原因多方面，但主要因素是摩擦问题。技术上可以采取下列措施来减小这种低速跳动。 1. 设计时，尽量从传动方式、润滑条件、表面光洁度等方面考虑，尽量减小摩擦负载； 2. 电机机械特性尽量硬，即 尽量大，避免电机低速出现不稳定现象，常采用速度负反馈来增加电机的机械特性硬度。 3.相同速度条件下，增