控工实验指导书.doc

控制工程基础 实验指导书 （机电工程专用书） 北方工业大学 机械系 2008年12月 目 录 实验一 低阶系统的阶跃响应测试--------------------------------2 实验二 低阶系统的频率特性测试--------------------------------7 附录 1 ELVIS 简介------------------------------------------------14 附录 2 放大器使用说明-------------------------------------------23 实验一 低阶系统的阶跃响应测试 一、实验目的 1．学习利用运算放大器上建立动态模型的方法。 2．学习采用NI ELVIS进行阶跃响应测试的方法。 3．了解一、二阶系统阶跃响应的测试方法。 二、实验设备 NI ELVIS套件、计算机。 三、实验运算电路 1、比例环节 传递函数： 图1-1 比例环节 2、一阶惯性环节 传递函数： 其中 图1-2 一阶惯性环节 3、二阶振荡环节 传递函数： 式中： 若取，则： 图1-3 二阶振荡环节 四、实验步骤 1．比例环节响应测试 1）断电，按图1-1所示比例环节的运算电路接线，取，选取使K为1； 2）放大器输入端接ELVIS信号发生器输出端，输出端接ELVIS数字示波器输入端； 3）接线准确无误后，接通面包板电源； 4）运行ELVIS，单击示波器并打开双通道，同时观测输入输出信号；单击信号发生器，选择方波，然后单击运行即可在示波器上观察到输入信号（蓝色）和输出信号（绿色）。波形正确后，单击single键将波形锁定，单击保存图标保存波形数据，读取所需的参数； 5）改变R，使K分别为2，5，重复步骤1）、2）、3）、4）。 2．一阶惯性环节响应测试 建立一阶惯性环节模型，观测不同时间常数T下的阶跃响应曲线，并检验性能指标t。 1）断电，按图1-2所示一阶惯性环节的运算电路接线，在实验板R1C1插口上连接电阻R=10K和C=0.1uF的电容，选配R，使得T=0.001s。 2）放大器输入端接ELVIS信号发生器输出端，输出端接ELVIS数字示波器输入端； 3）接线准确无误后，接通面包板电源； 4）运行ELVIS，单击示波器并打开双通道，同时观测输入输出信号；单击信号发生器选择方波，并将信号频率设置在10赫兹。单击运行，观察输入输出波形，波形正确后，在示波器面板上单击single键锁定波形，单击保存图标保存波形数据。打开CURSORS可直接读出性能指标（5％误差带），并将其填入表1-1中，并与理论值进行比较； 5）改变R值，使T为0.0033s，重复步骤1）、2）3）、4）。 表1-1 一阶系统数据表格 T（ms） R2（kΩ） ts（ms） 理论 实测 1 3.3 3．二阶振荡环节响应测试 建立二阶振荡环节模型，观察不同阻尼比时的阶跃响应，分析二阶系统在单位阶跃信号作用下的动特性及系统结构参数变化对阶跃响应的影响，并检验性能指标 t，。 1）断电，按图1-3所示二阶振荡环节的运算电路接线。其中R=R=10KΩ，C=C=0.1μF,，选配R值，使=0.15； 2）放大器输入端接ELVIS信号发生器输出端，输出端接ELVIS数字示波器输入端； 3）接线准确无误后，接通面包板电源； 4）运行ELVIS，单击示波器并打开双通道，同时观测输入输出信号；单击信号发生器选择方波，并将信号频率设置在10赫兹。单击运行，观察输入输出波形，波形正确后，在示波器面板上单击single键锁定波形，单击保存图标保存波形数据。打开CURSORS可直接读出性能指标（5％误差带）t、，并将其填入表1-2中，并与理论值进行比较； 5）改变R3值，使分别为0.7及2，重复以上操作。 表1-2二阶系统数据表格 R3（kΩ） σ（%） ts（ms） 理论 实测 理论 实测 0.15 0.7 2 五、预习要求 1．熟悉各类环节运算电路，并推导传递函数。 2．明确各类环节的性能指标，并选取试验所需参数。 六、实验报告要求 1．写明班级、姓名、学号、实验名称、实验目的。 2．画出各类环节的模拟运算电路。 3．实验步骤。 4．计算各类环节性能指标及选配的参数值，请列出计算过程。 5．以表格形式列出实验结果及相应理论值，并作比较。 6．思考题的解答。 7．体会。 七、思考题 1．一