直流调速系统的数字控制全解.pptVIP

积分部分： 比例部分： PI调节器的输出： PI调节器的输出 增量式PI调节器算法只需输出限幅； 位置式算法必须设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。 图3-17 微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。 积分分离算法 分段PI算法 基本思想 在微机数字控制系统中，把 P 和 I 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 积分分离算法表达式为 其中 δ为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。 分段PI算法可以解决动态跟随性和稳定性的矛盾，分段PI算法的表达式与式离散PI算法完全一样， 但有两套或多套PI参数，可根据转速或（和）电流偏差的大小，在不同套的参数中进行切换。 谢谢! 微机数字控制双闭环直流调速系统主电路中的UPE有两种方式： 直流PWM功率变换器 晶闸管可控整流器 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测（数字测速）。 对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。 专为电机控制设计的微处理器： 除了带有A/D转换器、通用I/O和通信接口， 还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能， 如：Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列等。 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有： 主程序 初始化子程序 中断服务子程序等 完成实时性要求不高的功能，系统初始化后，键盘处理、刷新显示、数据通信等功能。 图3.5 主程序 硬件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 图3.6初始化子程序 实时性强，由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。 转速调节中断子程序（中断级别最低） 电流调节中断子程序（中断级别居中） 故障保护中断子程序 （优先级别最高） 转速反馈 转速调节 启动测速 图3.7 转速调节中断子程序 电流反馈 电流调节 PWM生成 图3.8电流调节中断子程序 封锁PWM输出 分析故障原因 显示故障并报警 图3.9 故障保护中断子程序 检测光电式旋转编码器与转速成正比的脉冲，然后计算转速。 数字测速方法： （1）M法—脉冲直接计数法 （2）T 法—脉冲时间计数法 （3）M/T法—脉冲时间混合计数法 光电式旋转编码器是转速或转角的检测元件。 图3-10 增量式旋转编码器示意图 （1）分辩率 改变一个计数字所对应的转速变化量来表示分辨率Q。 Q 越小，测速装置的分辩能力越强。 测量值与实际值的相对误差来表示， ? 的大小与测速方法有关。 PLG 倍频电路 Bus Z 记录Tc时间内旋转编码器PLG发出的脉冲数M1，则 Z=倍频系数×PLG光栅数。 图3-11 测速原理与波形图 Counter M法测速适用于高速。 分辨率 误差率 PLG 倍频电路 Conter CPU INTn f 0 记录PLG一个脉冲间的高频脉冲个数M2，f0为高频脉冲频率，则 图3-12 电路与波形 分辨率 误差率 T法测速适用于低速段。 M/T法既检测 Tc 时间内PLG输出的脉冲个数M1，又检测相同时间间隔的高频时钟脉冲个数M2。 应保证高频时钟脉冲计数器与PLG输出脉冲计数器同时开启与关闭，以减小误差。 图3-13 测速原理与波形图 C 转速计算 误差率 M/T法测速适用的转速范围宽，测速精度高。 常用滤波方法： 算术平均值滤波 中值滤波 中值平均滤波 优点：算法简单。 缺点：需要较多的采样次数才能有明显的平滑效果。 其中， 在一般情况下 取中值X2为有效信号，舍去X1和X3。 中值滤波能有效地滤除偶然型干扰脉冲（作用时间短、幅值大），当干扰信号作用时间相对较长（大于采样时间）则无能为力。 将最近连续三次采样值排序，使得 设有N次采样值，排序后得 去掉最大值XN和最小值X1，剩下的取算术平均值即为滤波后的值， 中值平均滤波是中值滤波和算术平均值滤波的结合，既能滤除偶然型干扰脉冲，又能平滑滤波，但程序较为复杂，运算量较大。 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法