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Chapter5 状态反馈控制器设计
控制方式有“开环控制”、“闭环控制”。“开环控制”就是把一个确定的信号(时间的函数)加到系统输入端,使系统具有某种期望的性能。然而,由于建模中的不确定性或误差、系统运行过程中的扰动等因素使系统产生一些意想不到的情况,这就要求对这些偏差进行及时修正,这就是“反馈控制”。在经典控制理论中,我们依据描述控制对象输入输出行为的传递函数模型来设计控制器,因此只能用系统输出作为反馈信号,而在现代控制理论中,要通过状态反馈对系统进行综合。
利用状态反馈构成的调节器,可以实现各种目的,使闭环系统满足设计要求
5.1 线性反馈控制系统的结构与性质
设系统为 (5-1)
图5-1 经典控制-输出反馈闭环系统
经典控制中采用输出(和输出导数)反馈(图5-1):
为标量,为参考输入 (5-2)
可见,在经典控制中,通过适当选择,可以利用输出反馈改善系统的动态性能。
现代控制中采用状态反馈,
(的行=的行,的列=的行)称为状态反馈增益矩阵状态反馈后的闭环系统的状态空间表达式为
(5-3)
式中: (5-4)
图5-2 现代控制-状态反馈闭环系统
若,“状态反馈”退化成“输出反馈”,表明“输出反馈”只是“状态反馈”的一种特例,因此,在经典控制理论中的“输出反馈”“输出导数反馈”能实现的任务,状态反馈必能,反之则未必。定理5.1.1) 若阶系统是状态完全能控的,经过状态反馈后的闭环系统仍然是状态完全能控的。即后,需要证明仍然是闭环系统(5-3)的能控状态。事实上,在时间段上,取 (5-5)
则由于
所以,也是闭环系统(5-3)的能控状态。由于的任意性,定理得证。
例5-1原系统为,状态反馈矩阵为 ,讨论系统经状态反馈前后的能控性和能观性。
原系统能控且能观;经状态反馈后,
但定理5.1.2)“输出反馈”不改变系统的能控性和能观性(证明略)。
定理5-3(定理5.1.3)对能控的单输入、单输出系统,“状态反馈”不能移动系统的零点(证明见)。
证明:系统传递函数为 ,由于系统的能控性,状态空间模型必能通过非奇异变换得到(等价于)能控标准型
,
由关系式
可得
由于等价的状态空间模型具有相同的传递函数,所以
(1)
采用状态反馈后,同理可得闭环系统的传递函数
(2)
其中 。由(1)、(2)可知,状态反馈仅改变传递函数的分母多项式的系数(只改变系统的极点多项式),而不会改变分子多项式的系数。此时,只要不发生零极点相消的现象,状态反馈就不能改变零点。证毕。
5.2 稳定化状态反馈控制器的设计
稳定是一个系统正常运行的首要条件。若一个系统不稳定,则必须运用外部控制设法让其稳定。如何确定增益矩阵,使下面闭环系统是渐近稳定的?
(5-6)
根据Lyapunov稳定性定理,系统(5-6)渐进稳定的充要条件是存在一个二次型的Lyapunov函数,其中是待定的对称正定矩阵。可以通过使标量函数的时间导数是负定的来确定和。
5.2.1 Riccati矩阵方程处理方法
这种方法可用来处理非线性系统、时滞系统等各类系统的镇定问题,也可用于鲁棒控制器的设计。
对标量函数求时间导数:
(5-7)
应用可知,后面两项“标量”相等
(5-8)
于是 (5-9)
若选取控制具有以下结构形式
(5-10)
(5-11)
进一步,选取矩阵使其满足(Riccati矩阵方程)
(5-12)
则,满足渐进稳定的充要条件。
从(5-12)解出正定对称矩阵,代入(5-10)就可得到控制规律。这种基于Riccati矩阵方程(5-12)的稳定化控制器设计方法称为Riccati矩阵方程处理方法。
若对给定的,Riccati方程有一个正定对称解矩阵,则对任意的,
因此,对任意,都是系统的稳定化控制律。这表明稳定化控制律具有正无穷大的稳定增益裕度,这在实际应用中是
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