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三维运动估计是指从二维图象序列来估计物体三维运动参数以及三维结构。 三维运动估计有着广泛的应用，如机器人视觉，自主导航，目标跟踪，图象监控,智能车辆高速公路系统，基于物体的图象压缩等 15.1 基于成象模型的对应点估计 三维刚体运动方程:一个刚体，其上一点M从时刻tk的位置(xk,yk,zk)经过旋转和平移，运动到时刻tk+1的位置(xk+1,yk+1,zk+1)。设旋转矩阵和平移向量分别是Rk和Tk,则三维刚体运动模型表示为(15.1): 用欧拉角的形式表示，并假定旋转角较小，则旋转矩阵可以表示为 其中?????,,分别表示绕x,y,z 轴逆时针旋转小角位移 15.1.1 正交投影模型当物体深度变化范围不大时，透视投影是正交投影,成象模型为正交投影，则x’=x y’=y 式(15.1) 可表示为 15.1.2 基于正交投影的运动估计 将(15.2)小角度旋转矩阵代入(15.1)，得到如下的正交投影模型(15.6)： 6个未知参数，其中5个是全局运动参数，一个是深度参数。 理论上，给定三点，就可以根据(15.6)列出6个方程，从而解出六个未知参数。但实际上，由于数值计算误差，常常需要多个点， 基于上述正交投影模型有基于两帧图象的两步迭代法：首先，根据上一次迭代得到的深度估计值，确定运动参数，然后再使用新的运动参数更新深度估计值。 算法15.1 基于两帧