第4章最优控制系统设计课件精品.pptVIP

现 代 控 制 理 论 第四章 最优控制系统设计 §4.1 最优控制的基本概念 §4.2 无约束最优控制的变分方法 §4.3 线性调节器问题 *§4.4 受约束最优控制的极小值原理 *§4.5 最小时间系统的控制问题 §4.1 最优控制的基本概念 在古典控制理论中，反馈控制系统的传统设计方法有很多局限性，其中最重要的缺点是: * 方法不严密，大量地依靠试探法。这种设计方法对于多输入-多输出系统以及复杂系统，不能得到令人满意的设计结果。 * 另一方面，近年来，由于对系统控制质量的要求越来越高，和计算机在控制领域的应用越来越广泛，所以最优控制系统受到很大重视。 当需要实行具体控制时，有必要选择某一控制方式。 考虑这些情况，引入控制的性能指标概念，使这种指标达到最优值（指标可以是极大值或极小值）就是一种选择方法。这样的问题就是最优控制。 但一般来讲不是把经济、时间等方面的要求全部表示为这种性能指标，而是把其中一部分用这种指标来表示，其余部分用系统工作范围中的约束来表示。 * 求解：对这种问题应用古典变分法，作为其扩展的极大（或极小）值原理，或者用动态规划方法来解决。 性能指标J在数学上称为泛函，而在控制系统术语中称为损失函数。通常，在实际系统中，特别是在工程项目中，损失函数的确定很不