机构运动分课件.pptVIP

以构件1作为参考系，瞬心P21和P31已知。 寻找P23位置。设在K点  由定义：vK23 = vK32按矢量相等的概念：大小相等，方向相同 3.3.1 Ⅱ级机构的运动分析 基本知识： 机构是由主动链和F = 0杆组组成。 主动件的运动给定后，各杆组的运动就确定。 3、杆2、杆3的角运动 五、机构运动分析的计算机实现 图解法：直观，简便，但解决问题的能力有限，适用于 简单机构的分析，精度较低，对复杂机构不适用。 3.3.3其它算法简介 一.矢量法 以杆件的角位置和可变长度作为待求变量.杆件的运动约束是机构的构形始终是封闭的.如果每个构件表示为一个矢量,则在机构运动的过程中,其上每一个独立环路的矢量多边形将始终是闭环. 3.5 机构的运动等效变换 ——在满足已知机构某种相对运动的条件下,通过构形变换生出新机构的原理和方法。 D 属于定杆长机构,输入相对运动Φ21, Φ21。 已知条件：四个杆长L0 、L1 、L2 、L3 ，相对运动Φ21, Φ21 求：Φ1、 Φ1、 Φ3、 Φ3、 分析：Φ21的变化，将引起动点C的变化， 由L1、L2及可确定C点的准确位置， 求出LAC就可以求出Φ1、 Φ1、 Φ3、 Φ3、 求导就可以得到C点 的速度和加速度方程 x y Φ21, Φ21 0 1 2 3 A