李雅普诺夫稳定判据.pptVIP

4.3 李雅普诺夫稳定判据 4.3.1 预备知识 1.标量函数的正定性 标量函数的正定性定义如下： 1）当 时， ；当 时， 则称 是正定的； 2）若 除原点和某些状态下为零，而其余部分都大于零，则称 为半正定的； 3）若 是正定的，则称 是负定的； 4）若 是半正定的，则称 是半负定的； 5）若 既可以是正值, 也可以是负值,则称 是不定的。 根据上述定义容易检验下列标量函数的正定性 1） = 是正定的； 2） = 是半正定的,因为当 时 ， =0； 3） =－( )是负定的； 4） = -