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河南工业大学 现代控制理论实验报告 姓 名： 刘 跃 班 级： 自动F1205 学 号： 201223910827 现代控制理论 实验报告 专业: 自动化 班级:姓名: 学号:成绩线性系统状态空间表达式的建立以及线性变换 (c) (d) （1）建立给定系统的状态空间模型。用函数eig( ) 求出系统特征值。用函数tf( ) 和zpk( )将这些状态空间表达式转换为传递函数，记录得到的传递函数和它的零极点。比较系统的特征值和极点是否一致，为什么? （2）用函数canon( )将给定状态空间表达式转换为对角标准型。用函数eig( )求出系统特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么? 再用函数tf( )和zpk( )将对角标准型或约当标准型转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? （3）用函数ctrlss( )将给定的状态空间表达式转换为能控标准型和能观测标准型。用函数eig( )求系统的特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么?再用函数tf( )将它们转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? 五、实验步骤 （a） 1.1建立给定系统的状态空间模型。用函数eig( ) 求出系统特征值。 A=[0 1;-5 -6];B=[0;1];C=[1 1];D=0;G=ss(A,B,C,D) a = x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -6 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 1 1 d = u1 y1 0 eig(A) ans = -1 -5 1.2用函数tf( ) 和zpk( )将这些状态空间表达式转换为传递函数，记录得到的传递函数和它的零极点。1.3比较系统的特征值和极点是否一致，为什么? G1=tf(G) Transfer function: s + 1 ------------- s^2 + 6 s + 5 G2=zpk(G) Zero/pole/gain: (s+1) ----------- (s+1) (s+5) 可以看出系统特征值和极点一致。经典控制理论传递函数的极点和现代控制理论系统矩阵的特征值都是系统固有特征值，其实质上是一样的，只是系统的表述方式不一样。 2.1用函数canon( )将给定状态空间表达式转换为对角标准型。用函数eig( )求出系统特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么? G3=canon(G,modal) a = x1 x2 x1 -1 0 x2 0 -5 b = u1 x1 0.3536 x2 1.275 c = x1 x2 y1 0 0.7845 d = u1 y1 0 eig(G3) ans = -5 -1 这些特征值和（1）中的一样，因为其实质上是一样的，只是系统的表述方式不一样。 2.2再用函数tf( )和zpk( )将对角标准型或约当标准型转换为传递函数。比较这些传递函数和（1）中的传递函数是否一致，为什么? G4=tf(G3) Transfer function: 1 ----- s + 5 G5=zpk(G3) Zero/pole/gain: 1 ----- (s+5) 比较可以看出这两个传函出现零极点对消。 3.1 用函数ctrlss( )将给定的状态空间表达式转换为能控标准型和能观测标准型。用函数eig( )求系统的特征值。比较这些特征值和（1）中的特征值是否一致，为什么? 能控标准型： num=[1 1];den=[1 6 5 ];Gc=ctrlts(num,den) a = x1 x2 x1 0 1 x2 -5 -6 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 1 1 d =