第五章1控制工程或自动控制-上海交通大学课件.pptVIP

可见，开环传函中分子含有一阶微分环节，其开环Nyquist图可能出现凹凸。但起点仍从正实轴开始。 O K ω=∞ ω=0 ω j m=1,n=3，T1,T2 τ1T3时，系统开环Nyquist曲线 若开环传函中分子含有m个一阶微分环节，分母含有n个惯性环节，其Nyquist图随ω的变化趋势为 ω=0 G(j0)=K∠0° ω=∞ G(j∞)= 0∠(m-n) 90° 图形规律 5.2.2 对数频率特性曲线 在工程实际中，常常将频率特性画成对数坐标图形式，这种对数频率特性曲线又称Bode图，由对数幅频特性和对数相频特性组成。 Bode图的横坐标按lgω分度（10为底），即对数分度，单位为弧度/秒（rad/s） 对数幅频曲线的纵坐标按线性分度，单位是分贝（dB）。 对数相频曲线纵坐标按?(ω)线性分度，单位是度。 由此构成的坐标系称为半对数坐标系。 对数分度和线性分度 对数分度和线性分度 几点说明： 对数频率特性采用ω的对数分度实现了横坐标的非线性压缩，便于在较大频率范围反映频率特性的变化情况。 采用对数幅频特性则将幅值的乘除运算化为加减运算，可以简化曲线的绘制过程。 ω =0不可能在横坐标上表示出来，横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； 令T=1，则用MATLAB画出上述RC电路的伯德图如下图所示 bode([1],[1 1]) RC电路的Bode图 1.比例环节 比例环节的频率特性为 显然，它与频率无关。相应的幅频特性、相频特性、对数幅频特性和对数相频特性 5.2.3 典型环节的频率特性 七种常用的典型环节 比例环节的Nyquist图 比例环节的Bode图 2. 积分环节 积分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 积分环节的Nyquist图 积分环节的Bode图 对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点 幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90° 3. 微分环节 微分环节的频率特性为 其幅频特性、相频特性及对数幅频特性和对数相频特性为 微分环节的Nyquist图 微分环节的Bode图 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。 微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。 4.惯性环节 惯性环节的频率特性 写成实部和虚部形式，即 幅频特性和相频特性 惯性环节的Nyquist图是圆心在(0.5,0)，半径为0.5的半圆。 惯性环节的Nyquist图 低频段： 高频段： ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折频率、转角频率(这是一个很重要的概念)。 对数幅频特性和相频特性为 ω1/T, L(ω)≈-20lg1=0 ω1/T, L(ω)≈-20lgωT 惯性环节的Bode图 低通滤波特性！ 两点说明： 惯性环节对数幅频特性曲线渐近线和精确曲线的误差 ωT 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 L(ω) －0.04 －0.17 －0.97 －3.01 －0.97 －0.17 －0.04 由表可知，在交接频率处误差达到最大值。 ωT 0.1 0.2 0.25 0.5 1 2 3 4 5 8 10 ?(ω) -6 -11 -14 -27 -45 -63 -72 -76 -79 -83 -84 ② ?(ω)是关于ω＝1/T,?(ω)=-45°点中心对称 5. 一阶微分环节 频率特性 幅频特性和相频特性、对数幅频特性和相频特性为 一阶微分环节的Nyquist图 一阶微分环节的Bode图 高频放大！抑制噪声能力的下降！ 惯性环节 一阶微分 频率特性互为倒数： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 振荡环节的幅相曲线 ω=0 ω=∞ 6. 二阶振荡环节(重点) ωωn 时 L(ω)≈0 ωωn 时 L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lgωn) 10 1 10 振荡环节与二阶微分环节Bode图 ω/ωn 0.1 (dB) 1 0 40 -20 40dB/dec -40dB/dec (o) 180 -180 0 0.1 ω/ωn 20 图5-18 二阶振荡环节的Bode图 低频段和高频段的两条直线相交处的交接频率为ω= ωn，即振荡环节的无阻尼自然振荡频率。 在交接频率附近，对数幅频特性与渐近线存在一定的误差，其值取决于阻尼比ξ的值，