2012D学建模D题.docVIP

机器人避障问题 摘要 我们了解到我们需要解决的是机器人从O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径以及O→A的最短时间问题，但与传统的问题相比因为有了障碍物的制约使得部分区域无法通过，而且物体的运动轨迹也会对其速度造成制约，联系现实生活我们知道对于无法以最短直线路径通过时如果两点间有一根足够长的绳子，在绕开障碍物及其所影响的范围后绳子绷紧状态下所形成的轨迹即为最短路径，在最短的路径和最快的速度间找制约点可获得最短时间，该题时间制约因素为。受此启发，在分析问题后我们建立了数学模型来合理解决如何使机器人避障的优化问题。 针对问题一；问题一中O→A可简化为两点避开单个障碍物的问题、O→B、O→C为 两点避开多个障碍物的问题、对于O→A→B→C→O是一个回路的多点避开多个障碍物的问题，运用几何的求解方式证明 。 针对问题二；问题二是时间最优的问题，我假设存在个半径为最优时间半径，然后我们找到个最优圆弧圆心的位置，圆心在两点连线为X轴的最高障碍点作X轴的该条垂线上。 关键词 最短路径 最优化模型 几何求解 最短时间 一、问题重述 1.1、基本情况: 在给定的平面场景中，要求机器人绕开障碍物到达指定的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 1.2、相关信息： (1) 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。 (2) 机器人转弯时，最大转弯速度为，其中是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 1.3、需要解决的问题： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。 二、模型假设 假设一：机器人的长宽小于10个单位，且可以把小车看成一个质点。 假设二：地面平整且处处的摩擦程度一样对机器人无影响。 假设三：机器人在行走的过程中不受其他因素（如风速，电源等）影响，保持匀速。 三、符号说明 : 障碍物（i=1,2..N） : 两点之间的连线集合（j=1,2,3..N） ：A点和B点避开障碍物的最优圆弧半径 : 两点的连线和第i个障碍物交点 四、问题的分析 问题一：机器人从O点出发分别到A点、B点、C点、D点和从O到A到B到C回O点的最短路径。在平面中两点的直线相连为两点的最短的路径，所以在机器人的的行走的最短路径中。所以存在三个问题，两点单障碍物体、两点多障碍物体和多目标点多障碍物的求解。 两目标点单障碍物问题分析，路径中存在着单个障碍物。由题意可以得知机器人行走路径必须距离障碍物的大于10个单位，所以图中障碍物需要画一个外边为10个单位的轮廓，以及最转弯弧度半径为10个单位，且折线处顶点做10单位半径的圆过渡，所以两点避开一个圆最短路径的问题，可以从几何的方式求解。 两个目标点多障碍物问题分析，本问题是上一个问题的深入。可以利用两点过单障碍物的结论，在运用过程中必定存在多条路径。避开第一个障碍物的选择优化路径。 多目标点多障碍物问题分析，本问题是问题上述两个问题的综合，本问题存在中间目标点的过渡问题。 问题二：机器人在转弯的速度和转弯圆弧半径有关系，半径越大机器人的速度越大，题目中给出了机器人的直线速度和，转弯速度。要求建立时间最优模型并且求出O-A时间最优路径。 由于走直线与走圆弧的速度不同，问题一中最短距离路径可能不是时间的最优路径，我们可以假设存在已知最优圆弧的半径，在图中证明确定最优圆弧圆心的位置来求解最优圆弧的半径。 五、模型建立与求解 问题一：机器人从O点出发分别到A点、B点、C点、D点和从O到A到B到C回O点的最短路径。可以看出点为两点避开单个障碍物的问题，和都为两点避开多个障碍物的问题，而这个问题为为上面三个问题的综合为多点避开多个障碍物的问题。所以我们先考虑两点避开单个障碍物的问题。 首先观察下面两个图形： 图一 在图中三角形为障碍物，从图中可以看出机器人以一定距离经过障碍物的问题实际上可以简化为绕过半径为的圆形障碍物的问题。 下面证明一个定理： 定理：从一定点出发绕过一个圆形障碍物到达另一定