机械手控制电路.docx

学业作品学 院 机 电 学 院 专 业 电气自动化技术 班 级 姓 名 孔豪 学 号 201403023226指导教师 倪涛 学业作品任务书学生姓名： 孔豪 专 业：电气自动化 班 级： 201402 班 学 号： 201403023226 指导教师： 倪涛 学业作品题目： 机械手控制电路 学业作品主要内容： (1)机械手的控制电路的原理 (2)机械手控制的PLC的程序的编程 (3)机械手控制的液压系统的选择以及设计 (4)机械手的CAD制图 ，以及装配图 要求完成的主要内容： 本次设计的液压传动机械手根据规矩的动作顺序，综合运用所学的基本理论，统图，PLC控制图，机械手的机械机构采用油缸，螺杆导向管等机械件组成；在液压传动机构中机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的传动采用齿条传动，机械手的升降采用升降油缸立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中采用FX2N，当按下连续启动后，PLC按制定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手惊醒相应的动作循环，当按下连续停止后机械手在完成一个循环动作后停止。 指导教师签名： 专业负责人签名： 黄冈职业技术学院机电学院学业作品开题报告课题名称: 机械手控制电路 学 院 机电学院 专 业 电气自动化 班 级 201402班 姓 名 孔豪 学 号 201403023226指导教师 倪涛 毕业设计说明书题 目： 机械手控制电路 学 院： 黄冈职业技术学院 专 业： 电气自动化学 号： 201403023226 姓 名： 孔豪 指导教师： 倪涛 完成日期： 2016年12月27日The design of the hydraulic manipulator Abstract: The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the designand drawing the necessary assembly,hydraulic system map PLC control system diagram Manipulator mechanical structure using tanks screw ,guide tubes and other mechanical device component In the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank rotating column of tanks used rack manipulator movements using tank movements the column takes the horizontal movement of tanks The PLC control circuit use the type of FX2N PLC When pressed for commencement PLC in accordance with the prescribed procedures through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.Keywords：Manipulator, Hydraulic, Control Loop, PLC.目 录第一章 前言121.1 工业机器人简介121.2世界机器人的发展121.3 我国工业机器人的发展131.4 我要设计的机械手141.4.1 臂力的确定141.4.2 工作范围的确定141.4.3 确定运动速度141.4.4 手臂的配置形式151.4.5 位置检测装置的选择151.4.6 驱动与控制方式的选择15第二章 手部结构162.1概述162.2 设计时应考虑的几个问题162.3 驱动力的计算162.4 两支点回转式钳爪的定位误差的