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请看下页 第14讲程向红 奈奎斯特稳定判据 对数稳定判据和稳定裕度 控制系统的校正 渐近线 渐近线 图5-45 极坐标图 在右半s平面内有一个极点 因此开环系统是不稳定的 轨迹逆时针方向包围-1+j0一次 说明 没有零点位于右半s平面内，闭环系统是稳定的。这是一个开环系统不稳定，但是回路闭合后，变成稳定系统的例子。 图5-45表明 继续例5-7 例5-8 一单位反馈控制系统的开环传递函数为 式中 均为正值。为使系统稳定，开环增益 与时间常数 之间满足什么关系？ 解 ： 频率特性 令虚部为零即可 与负实轴相交于 展开 ？与负实轴的交点 5.7.1相位裕度和增益裕度 图5-46 的极坐标图 对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时， 的轨迹通过-1+j0点。 对于小的K值，系统是稳定的。 的轨迹对-1+j0点 点的靠近程度，可以用来度量稳定裕量(对条件稳定系统不适用)。在实际系统中常用相位裕量和增益裕量表示。 5.7相对稳定性 ?相位裕度、相角裕度(Phase Margin) 设系统的截止频率(Gain cross-over frequency)为 定义相角裕度为 相角裕度的含义是 度，则系统将变为临界稳定。 对于闭环稳定系统，如果开环相频特性再滞后 当 时，相位裕量为正值； 为了使最小相位系统稳定，相位裕度必须为正。在极坐标图上的临界点为0分贝和