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所以： 同样有： 式中，f (0)，f (0)，……为函数f(t)的各阶导数在t=0时的值。 第二章 数学模型 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）： 第二章 数学模型 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 第二章 数学模型 二、控制系统的运动微分方程 三、拉氏变换和拉氏反变换 四、传递函数 五、系统方框图和信号流图 六、控制系统传递函数推导举例 七、小结 一、数学模型的基本概念 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 一、数学模型的基本概念 1. 数学模型 数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。 静态数学模型：静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 第二章 数学模型 第二章 数学模型 College of mechanical electronic engineering 2. 建立数学模型的方法 解析法 实验法 依据系统及元件各变