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基于数字伺服控制的机器人挖掘机 摘要：目前，挖掘机器人主要是基于电液控制系统设计并实现的，其中比较有名的是the Lancaster大学的计算机化和智能化挖掘机器人（LUCIE）。现在，挖掘机正朝着在无人干预的情况下自主挖掘大范围地带的方向发展。当挖掘机挖掘时，由于挖掘机臂的行为是由液压执行机构的非线性动力学及比较大的、不可预测的外部干扰的控制，所以这使得挖掘机在传统的控制方法下，很难提供足够的准确、快速和平滑的运动。例如，PI/PID，相当于一个普通的人类操作员。基于数据的动态模型是开发利用简化精炼工具变量(SRIV)识别算法来精确描述电动液压驱动系统的非线性动力学行为。基于数据模型和比例积分(PIP)的方法,是一个 非最小状态空间的控制系统设计方法基于真正的数字控制系统设计(TDC)哲学,介绍了一种新型控制系统驱动挖掘机臂准确、快速、顺利沿着期望的路径运动。性能仿真和现场测试驱动斗沿直线运动证明了所提出的控制方案的可行性和有效性。 关键词：机器人挖掘机，非线性动力学，数据模型，数字控制（TDC），比例-积分（PIP）。 1介绍 土木和建筑行业,广泛的手动控制装置适用于各种各样的任务,比如渣土清除、采矿和一般土方工程,这涉及到机器操作员的一系列重复操作。流程的自动化可能会提供好处,如降低依赖操作员技能和较低的工作负荷,两者都可能会促使更多的一致性和质量的改善。 然而,仍然有一些真正的智能建筑机器人的商业应用。系统开发人员的一个长期的问题是如何实现足够的准确、快速和平滑运动自动控制。通常，重型施工机械采用液压驱动机械手来工作。在挖掘过程中，液压驱动机械手的行为是由高度非线性、轻阻尼动态液压致动器[1]和外部不确定性如土壤-机器交互作用来控制的。因此，控制器的设计是非常受液压执行器行为的影响。 大多数机器人控制研究是集中在刚体引入的非线性多变量动态机制的操纵者[2]。这种关注是因为大多数制造业机器人配有的电机,通常可以被视为理想的线性转矩发电机。这种类型的运动学与液压执行器的高度非线性和复杂的动力学是不可比的。因此, 在最近报道的许多机器人控制方法是不能直接应用于液压驱动机械手。 在最近几年已经有一些论文涉及到真正的数字控制（TDC）的设计理念。TDC方法的基础是基于简化精炼工具变量(SRIV)识别和评估算法对数据库建模[3?4],以及后来proportional-integral-plus(PIP)控制算法[5?7] 的设计。PIP控制器已经成功地用于一系列复杂的应用程序,见参考文献。(8?9)。本文的研究主要集中在高性能的重型液压驱动的机器人挖掘机被称为兰开斯特大学计算机与智能挖掘机（露西）机械臂控制器的设计与实现。露西以前的工作已经演示了可行性,即未来的机器可以挖好一个规定尺寸的坑[10]。然而,最初的控制是基于普遍的PID控制算法类型,调优在线,而特设的方式。结果为了避免不可接受的振荡，运动副必须保存在一个相对低速,这是由非线性动力学联合造成的。相比之下,本研究利用基于模型的PIP设计来 改进联合控制,从而可以提供流畅、更准确的挖掘机臂的运动。其要注意的在于，由电液伺服阀操控的长冲程线性液压执行机构将被限制。应该指出的是，由于露西的最终目的是提供完全自主的挖掘，其控制系统需要一个高层次的控制器来负责控制活动，与之相配合的是各关节的适当的低水平控制，这才是本文的重点。 2 LUCIE的硬件和系统架构 2.1 硬件 在过去的十年里，兰开斯特大学工程系结合了三种学科土木、机械和电气工程，即为“Mechatronic”项目--兰开斯特大学计算机智能挖掘机（LUCIE）。LUCIE有一个计算机系统来控制液压系统，其系统是基于商用的液压挖掘机JCB 801。它开发的最终目的是研发一种机器,能够在无人工干预的情况下，自主挖掘一系列规范区域。 露西的运动都是液压驱动的,并且可以描述如下(参考标注编号图1)。 (1) 手臂在(x,y)垂直面内的运动,是使用两个液压缸来分别控制机械臂和铲斗的。 (2)旋转铲斗与斗杆的末端,在同一垂直平面,使用另一个液压缸。 （3）连接在地盘上的旋转驾驶室，使机械臂可在水平面内作回转运动。 (4)在底盘的前面装有一个可以上下运动的推土机铲刀。 (5)整个平台的运动由两条平行和独立运动的履带来提供。 露西的驱动系统由液压动力源、一套电液比例控制伺服阀和双作用油缸组成。伺服阀选用比例控制阀，因为他们可以很容易地适应不同的控制方式，从而适合于各种控制技术。他使用的阀是Danfoss PVG 32负载独立的比例阀。露西安装了七个阀门，分别控制动臂、斗杆、铲斗、驾驶室、左履带、右履带和推土机。这种伺服阀的主要优点是，当液压油流到一个单独的阀时，产生的负载压力将作用于该阀，当液压油流到一个特定的阀时，产