实验三系统的能控性与能观性分析及状态反馈极点配置.doc

实验三 系统的能控性与能观性分析及状态反馈极点配置 实验指导书 一、实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念，掌握状态反馈极点配置方法，掌握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、系统的能观测性、能控性分析； 2、系统的最小实现； 3、进行状态反馈系统的极点配置； 研究不同配置对系统动态特性的影响。 （1-1） 其中A为n×n维状态矩阵；B为n×m维输入矩阵；C为p×n维输出矩阵；D为p×m维传递矩阵，一般情况下为0。 系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1-2)所示： (1-2) 式(1-2)中，表示传递函数阵的分子阵，其维数是p×m；表示传递函数阵的分母多项式，按s降幂排列的后，各项系数用向量表示。 系统的能控性、能观测性分析是多变量系统设计的基础，包括能控性、能观测性的定义和判别。 系统状态能控性定义的核心是：对于线性连续定常系统（1-1）,若存在一个分段连续的输入函数u(t)，在有限的时间（t1-t0） （1-3） 系统状态能观测性的定义：对于线性连续定常系统（1-1）,如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0,ta]上的y(t)的测量值，能够唯一地确定系统在t0时刻的任意初始状态x0，则称系统在t0时刻是状态完全能观测的，或简称系统在[t0,ta]区间上能观测。 状态能观测性判别方法也分为2种：一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能观性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能观测性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 状态能观测性判别式为： （1-4） 系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的有(1-2)式所示关系。已知系统的传递函数阵表述，求其满足(1-2)式所示关系的状态空间表达式，称为实现。实现的方式不唯一，实现也不唯一。其中，当状态矩阵A具有最小阶次的实现称为最小实现，此时实现具有最简形式。 [例1.1] 对下面系统进行能控性、能观性分析。 解： a=[-1 -2 2;0 -1 1;1 0 -1];b=[2 0 1];c=[1 2 0] Qc=ctrb(a,b) %生成能控性判别矩阵 = 2 0 0 0 1 0 1 1 -1 rank(Qc) %求矩阵Qc的秩 ans = 3 %满秩，故系统能控 Qo=obsv(a,c) %生成能观测性判别矩阵 rank(Qo) %求矩阵Qo的秩 ans = 3 %满秩，故系统能观测 2、状态反馈极点配置 一个受控系统只要其状态是完全能控的，则闭环系统的极点可以任意配置。极点配置有两种方法：①采用变换矩阵T，将状态方程转换成可控标准型，然后将期望的特征方程和加入状态反馈增益矩阵K后的特征方程比较，令对应项的系数相等，从而决定状态反馈增益矩阵K；②基于Carlay-Hamilton理论，它指出矩阵满足自身的特征方程，改变矩阵特征多项式的值，可以推出增益矩阵K这种方法推出增益矩阵K的方程式叫Ackermann公式。 通过状态反馈使系统的闭环极点配置在P=-30，-1.2,-2.44i位置上,求出状态反馈阵K,并绘制出配置后系统的时间响应曲线。 A=[-10 -35 -50 -24;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0]; B=[1;0;0;0];C=[1 7 24 24];D=[0]; disp(原的极点为);p=eig(A) 原极点的极点为 p = -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 P=[-30;-1.2;-2.4+sqrt(-16);-2.4-sqrt(-16)]; K=place(A,B,P) K = 26.0000 172.5200 801.7120 759.3600 disp(配置后系统的极点为) p=eig(A-B*K) p = -30.0000 -2.4000 - 4.0000i -2.4000 + 4.0000i -1.2000 disp(极点配置后的闭系统为) sysnew=ss(A-B*K,B,C,D) step(sysnew/dcgain(sysnew)) %极点配置后a = x1 x2 x3 x4 x1 -36 -207.5 -851.7 -783.4 x2 1 0 0 0 x3