第二章机构的结构例析.ppt

O1 C K1 K2 C O1 O2 K1 1 1 2 2 两种特殊情况： 1）点和曲线触。 2）直线和曲线接触。 1） 2） 注意：高副低代为瞬时代替。 K1和k2为两高副此瞬时接触点的曲率中心 ★ 机构具有确定运动的条件 机构原动件数=机构自由度数 F=3n-(2Pl + Ph)=3n-2Pl - Ph ★ 计算机构自由度应注意的事项 复合铰链、局部自由度、虚约束 ★ 平面机构自由度的计算 ★ 机构的组成 ★ 机构运动简图 构件、运动副、运动链、机构 本章小结 ★ 平面机构的组成原理 把若干基本杆组依次联于原动件和机架上即为机构。 ★ 结构分类及结构分析 注意杆组拆分原则 ★ 平面机构中的高副低代 代替条件：①代替前后机构的自由度不变；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。代替方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法 ? 自由度的计算 ? 机构的组成原理 假设平面机构有n个活动构件： 具有3n个自由度 有Pl个低副和Ph个高副： 平面自由构件：3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 引入(2 Pl +Ph)约束 分