ssch8_2连续时间系统状态方程和输出方程的建立解说.ppt

电子信息工程学院 系统的状态变量分析 系统状态变量分析的基本概念和普遍形式 连续时间系统状态方程和输出方程的建立 离散时间系统状态方程和输出方程的建立 连续时间系统状态方程和输出方程的求解 离散时间系统状态方程和输出方程的求解 连续时间系统状态方程和输出方程的建立 连续系统常以电路、微分方程、系统函数或模拟框图的方式描述，由此建立连续系统的状态方程和输出方程。 由电路建立状态方程和输出方程 由微分方程建立状态方程和输出方程 由模拟框图建立状态方程和输出方程 由系统函数建立状态方程和输出方程 [例] 建立如下电路的状态方程和输出方程。 解： 该电路中有两个独立动态元件，故需两个状态变量。 由电路建立状态方程和输出方程 由电路建立状态方程和输出方程 选取电容电压vc(t)和电感电流iL(t)为状态变量q1(t)和q2(t) 回路方程： q1(t) q2(t) 由电路建立状态方程和输出方程 状态方程 输出方程 写成矩阵形式： 状态方程 输出方程 由电路建立状态方程和输出方程 (1) 一般选择电感电流和电容电压作为状态变量； (2) 围绕电感电流的导数列回路电压方程； (3) 围绕电容电压的导数列节点电流方程； (4) 整理步骤(2)、(3)，即可得到状态方程； (5) 求解输出与状态变量和输入关系，得到输出方程。 由微分方程建立状态方程和输出方程 [例] 已知描述某系统的微分方程为 试写出其状态方程和输出方程。 解: 选取 和 为系统的状态变量q1(t)和q2(t) ， 由微分方程得到系统的状态方程为 输出方程 状态方程的矩阵形式为 由微分方程建立状态方程和输出方程 输出方程的矩阵形式为 (1) 选取 为系统的状态变量 q1(t), q2(t), q3(t),… n阶微分方程的状态变量的数目为n。 (2) 根据微分方程建立状态方程和输出方程。 由微分方程建立状态方程和输出方程 由模拟框图建立状态方程和输出方程 解： 选取积分器输出端为状态变量q1(t)和q2(t) [例] 已知某连续系统的模拟框图，建立其状态方程和输出方程。 根据连续系统输出列出输出方程： 围绕积分器输入端列出状态方程： q1(t) q2(t) 由模拟框图建立状态方程和输出方程 q1(t) q2(t) 写成矩阵形式： 状态方程 输出方程 由模拟框图建立状态方程和输出方程 (1) 选取积分器输出端作为状态变量； (2) 围绕积分器输入端列写状态方程； (3) 围绕连续系统输出列写输出方程。 由系统函数建立状态方程和输出方程 [例] 已知描述某连续系统的系统函数为 画出系统直接型、级联型和并联型结构模拟框图， 并建立状态方程和输出方程。 解：(1)直接型框图 由系统函数建立状态方程和输出方程 选积分器输出为系统的状态变量q1(t)，q2(t)和q3(t)，有 q1(t) q2(t) q3(t) 由系统函数建立状态方程和输出方程 状态方程的矩阵形式: 输出方程的矩阵形式: 由系统函数建立状态方程和输出方程 (2) 级联型框图 选取积分器输出端为系统的状态变量q1(t)，q2(t)和q3(t)， q1(t) q2(t) q3(t) 由系统函数建立状态方程和输出方程 状态方程的矩阵形式 (2) 级联型框图 q1(t) q2(t) q3(t) 输出方程的矩阵形式 由系统函数建立状态方程和输出方程 (3) 并联型框图 选取积分器输出端为系统的 状态变量q1(t)、q2(t)和q3(t) : q1(t) q2(t) q3(t) 由系统函数建立状态方程和输出方程 (3) 并联型框图 状态方程： 输出方程： q1(t) q2(t) q3(t) 由系统函数建立状态方程和输出方程 状态方程的矩阵形式 (3)并联型 q1(t) q2(t) q3(t) 输出方程的矩阵形式 由系统函数建立状态方程和输出方程 由系统函数画出连续系统的模拟框图； 由模拟框图建立系统的状态方程和输出方程。 不同结构的模拟框图，得到的状态方程和输出方程不同。 * *