MATLAB语言及其应用2015-第九讲控制系统辅助设计解说.ppt

* * 根轨迹4 计算给定一组根的根轨迹增益 [k,ploes]=rlocfind(a,b,c,d) [k,ploes]=rlocfind(a,b,c,d,p) [k,ploes]=rlocfind(num,den) [k,ploes]=rlocfind(num,den,p) %可指定要得到增益的根矢量p Matlab语言及其应用 * * num=[2 5 1] % num=[1] num=[1 2] den=[1 2 3] %den=[1 16 36 80 0] den=conv([1 4 3],[1 4 3]) rlocus(num,den) title(Root Locus) [r,k]=rlocus(num,den) [k,poles]=rlocfind(num,den) sgrid Matlab语言及其应用 * * num=[1] den=[1 5 8 6 0] rlocus(num,den) title(Root locus) s=tf(num,den) sd=c2d(s,0.5,t) figure(2) rlocus(sd) zgrid 1 ------------------------------ s^4 + 5 s^3 + 8 s^2 + 6 s Transfer function:  1--------------------- =s(s+3)(s^2+2s+2) Matlab语言及其应用 * * 控制系统的设计方法 一般意义上的设计控制系统，就是在已知被控对象的数学模型（一般为传递函数）的基础上，引入校正环节，使得系统的闭环暂态和稳态性能满足要求。工业上，一般称校正环节为控制器。 设计系统要包括：控制系统结构设计，控制器控制算法设计、控制器参数设计等。 对于用传递函数描述的控制系统，常用的经典设计方法是根轨迹与频域法。 Matlab语言及其应用 PID控制 * Matlab语言及其应用 * 介绍 本节将向大家展示了比例每个比例项 (P)的特点，积分项(I)和微分项 (D) 控制，以及如何使用它们来获得所需的响应。考虑以下单位反馈系统： PID控制 * Matlab语言及其应用 * PID控制器的传递函数如下所示： · Kp =比例控制参数 · KI =积分控制参数 · Kd =微分控制参数 PID控制 * Matlab语言及其应用 * 工作原理。变量(e)代表误差，这里的误差是指输入值(R)和实际输出(Y)两者之差。这个错误信号(e)将发送到PID控制器，该控制器对这个错误信号同时计算导数和积分。刚刚过去信号(u)将等于比例控制参数(Kp)乘上误差，积分控制参数(Ki)乘上误差的积分，微分控制系数(Kd)乘上误差的微分。 这个信号(u)将被发送到被控对象，新的输出(Y)将获得。这种新的输出(Y)将被送回传感器再次找到新的误差信号(e)。该控制器采用这个新的误差信号，并计算其微分及其积分了。这个过程将反复的进行。 PID控制 * Matlab语言及其应用 * P，I和D控制器的属性 比例控制参数(Kp)加快系统的响应速度，提高系统的调节精度，但从未消除稳态误差。一个积分控制参数(Ki)将消除残差，但它可能使瞬态响应差。一个微分控制参数(Kd)将改善系统的动态性能，减少了过冲，改善瞬态响应的影响。Kp, Kd, 和Ki在闭环系统的影响总结如下表。 控制器反应 上升时间 Rise time 超调 Overshoot 调节时间 Setting time 稳态误差 S-s error Kp 减小 增大 微小变化 减小 Ki 减小 增大 增大 消除 Kd 微小变化 减小 减小 微小变化 注意：这些关系不是固定不变的，因为Kp, Kd, 和Ki是互相依赖。事实上，改变一个值可以改变其他两个效果。 PID控制 * Matlab语言及其应用 * PID控制 * Matlab语言及其应用 * PID简单形象的介绍 简单的控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走100步后停下。 1、P??比例控制，就是让他走100步，他按照一定的步伐走到90几步（如98步）或100多步（如102步）就停了。 说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 2、PI?积分控制，就是他按照一定的步伐走到102步然后回头接着走，走到98步位置时，然后又回头向100步位置走。在100步位置处来回晃几次