双容水箱pid控制.docVIP

“过程控制系统设计” 实物实验报告 实验名称：双容水箱液位PID控制实验 姓 名： 王季诚 学 号： 班 级： 2010032班 指导老师： 李 芹 同组人： 黄圣、沈依春 实验时间： 2013年 5月21日 一、实验目的 1、学习双容水箱液位PID控制系统的组成和原理 2、进一步熟悉PID的调节规律 3、进一步熟悉PID控制器参数的整定方法 二、实验设计（画出“系统方框图”和“设备连接图”） 设备连接图如下图（1）： 图（1） 设备连接图 系统框图如下图（2）： 图（2） 系统方框图 PI 水箱3 给定 水箱水位 - 三、实验步骤 1、进入实验 运行DDC实验系统软件，选择DDC实验； 2、选择控制回路 a)选择控制对象:“水箱1和3”作为控制回路，此时只有水箱1的PID控制器是有效的。 b)控制回路构成:打开水箱1和3的对应阀门，关闭其它进水阀，从而构成双容PID控制回路。 3、选择PID控制器的工作点 a)PID控制器设置成手动方式:设置水箱1的控制器,单击实验界面中的“水箱1液位控制器”标签，打开控制器窗体，如下图所示： 图（3） 单击控制器窗体中的“手动”按钮，将控制器设置成手动； b)设定工作点:单击控制器界面中MV柱体旁的增/减键，设置MV（U1）的值，如下图所示： 图（4） 将阀门U1开度设置在某一确定值——即选定某一工作点； 4、设置PID控制器参数根据对象特性，设置P、I、D参数：如下图所示： 图（5） 5、启动水箱1液位PID控制器 a)将控制器改成自动方式：单击控制器窗体的“自动”按钮； b)改变设定值：单击控制器窗体SV柱体旁的增/减键，改变控制器的设定值SV。 6、根据控制效果，调整PID控制器参数 四、实验记录（包括实验数据和波形图） 为得到PI控制的初始值，先按照实验一的方法进行动态测试，得出对象的K,T,，根据响应曲线法整定公式计算出PI控制器的初始值。 得到 K=0.45，Ti=663..3s , 1、将参数设定为=0.45、=663.3s、=0时数据及波形图如下图（6）： 图（6） =0.45、=663.3s、=0时的波形图 得到的曲线数据如下表（1）： 表（1） 第一组曲线数据 超调量 0% 过渡时间（）（s） 1200 稳态误差 0.2 2、=0.8、=663.3s、=0时数据及波形图如下： 图（6） =0.5、=600s、=0时的波形图 得到的曲线数据如下表（2）： 表（2） 第二组曲线数据 超调量 22 过渡时间（）（s） 100.98 稳态误差 0.1 3、=0.8、=863s、=0时数据及波形图如下： 图（7） =0.8、=863s、=0时的波形图 得到的曲线数据如下表（3） 表（3） 第三组曲线数据 超调量 21.875 过渡时间（）（s） 1828 稳态误差 0 五、结果分析 将以上实验数据综合在下表（5）中： 表（5） 实验结果综合表 组别 第一组 第二组 第三组 控制参数 P 0.45 0.8 0.8 I(s) 663.3 663.3 863 D(s) 0 0 0 超调量（%） 0% 22% 21.875% 过渡时间（s） 1200 1000.98 1828 稳态误差 0.2 0.1 0 效果评估 过渡过程时间较长。 超调量较大 超调量一般，过渡过程时间长。 1、将实际的PID参数与经验法得出的参数进行比较，并验证经验法。 适当加大积分时间会使超调量大大减小，调整时间变化不大，由于经验法得出的积分时间较小，积分作用较大，那么得到的曲线超调量会较大，甚至不稳定。这说明经验法虽然整定出控制器参数，但是仍需要在实际过程中进行微调。 2、比较单容和双容PID控制的效果。 由于单容和双容水箱均为有自平衡能力的系统，所以均需要加入积分控制，而积分作用能消除稳态误差，故单容和双容水箱的控制均无静差，但是在响应速度方面两者有很大差异： 单容水箱是一阶系统，其PID控制非常直接、简单，系统对扰动的响应迅速，过渡时间也短。 双容水箱可以看做是两个单容水箱的串联，所以其PID控制总体反应比单容水箱环节慢很多，如：对扰动的响应存在迟延、过渡过程时间长。 3、根据趋势曲线，计算在较佳控制参数下的超调