ch7-1-2离散系统的2014解说.ppt

自动控制原理 上海应用技术学院电气学院 第7章 离散系统的分析与校正 * 第七章 线性离散系统的分析与校正 离散系统的基本概念 信号的采样与保持 z变换理论 离散系统的数学模型 离散系统的性能分析 * 1. 信号类型 （1）模拟信号 时间上和幅值上都是连续的信号，在数学上可用连续函数表示。 （2）采样信号 时间上是离散的，幅值上是连续的信号，在数学上是一个脉冲的数值序列。 （3）数字信号 时间上是离散的，幅值上是整量的（通常是一组二进制数码。 7-1 离散系统的基本概念 * （1）连续控制系统（Continuous Control System） （2）离散控制系统（Discontinuous Control System） 如果控制系统中的所有信号都是时间变量的连 续函数，则这样的系统称为连续控制系统； 如果控制系统中有一处或多处信号是脉冲序列 或数字信号，换句话说，这些信号仅定义在离散时 间上，则这样的系统称为离散控制系统。 2. 系统分类 * ① 采样控制系统 系统中的离散信号是脉冲序列形式的， 称为采样控制系统或脉冲控制系统； ② 数字控制系统 系统中的离散信号是数字序列形式的， 称为数字控制系统或计算机控制系统。 炉温采样控制系统原理图 给定 电位器 测温 电阻 加热气体 被控对象 电动机 减速器 放大器 电位器 检流器 凸轮 ＋ ＋ - s - θ e * 3. 采样控制系统 采样系统典型结构图 0 e(t) t 0 e*(t) t 0 eh(t) t 小口经高炮高精度伺服系统 D/A D/A D/A D/A D/A SM TG 数字信号 发生器 误 差 角 显 示 器 A B C 8255 控制 计算机 模拟 滤波器 放大器 PWM 减速器 负载 多级双通道 旋转变压器 无源校 正网络 A/D及 锁 存 电 路 计算机及其接口 4. 数字控制系统 * 计算机控制系统典型原理图(P287) A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 数字计算机 * 5. 离散控制系统的特点 （1）由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 （2）采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。 （3）允许采用高灵敏度控制元件，提高系统的控制精度。 （4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 （5）计算器除了作控制器外，还兼有显示、报警等功能。 * 6. 离散系统的研究方法 分析离散系统的常用方法有两种： Z变换法和状态空间分析法。 由于在离散系统中存在脉冲或数字信号，如果仍然沿用连续系统中的拉氏变换方法来建立系统各个环节的传递函数，则在运算过程中会出现复变量s的超越函数。为克服这个障碍，需要采用z变换法建立离散系统的数学模型。 * 采样： 采样开关 或采样器 连续信号 脉冲序列 复现： 连续信号 脉冲序列 保持器 7-2 信号的采样与保持 采样与复现： * 采样开关S ：周期性动作 （T：采样周期，τ：采样宽度） 1. 采样过程 输入 ：连续信号 输出 ：宽度为τ的调幅脉冲序列 * 实际应用中： 且 采样器后系统各部分的时间常数 分析中，认为 ，即 窄脉冲信号 理想脉冲信号 实现： 用 代替采样开关，实现理想的采样过程。 * 调制器 （采样器） * 2. 采样过程的数学描述 （1）采样信号的拉氏变换 （2）采样信号的频谱及香农采样定理(P314) ωs=2π/T为采样角频率, Cn是傅氏系数,其值为： δT(t) = 连续信号的频谱为 采样信号的频谱为 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs 若ωs = 2ωh 0 ωs满足什么条件时 才能从 恢复出 ?? ωs ≥ 2ωh 或： T≤π/ωh 香农采样定理 这就是 不是 用来判稳的哟! 我 同学们注意啦!! 零阶保持器 r(t) nT c(t) nT (n+1)T nT (n+1)T c(t) = 保持器传递函数(P317) 3. 信号