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《可编程控制器》精品课程 功能指令——PID指令 南京工业大学 自动化与电气工程学院 PID回路控制指令 《可编程控制器》精品课程 PID TBL, LOOP TBL：PID控制环起始地址（VB） 回路参数表存储9个参数用于监控闭环控制指令的执行 LOOP：控制环号（0-7） 对标志位影响：SM1.1(溢出) 用户程序中最多可用8条PID指令 通过定时（按照采样时间）执行PID 功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。 PID 功能块通过一个PID 回路表交换数据，这个表在V 数据存储区中，长度为36 字节。因此每个PID 功能块在调用时需要指定两个要素：PID 控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB 表示）。 PID算法 《可编程控制器》精品课程 连续PID： 离散PID： 递推方程： MX为n-1时刻积分项 PID算法 《可编程控制器》精品课程 简化后得实际计算回路输出值的方程： 比例项： 积分项： 微分项： Ts——采样周期 第一采样时刻，令 回路控制的组合选择 《可编程控制器》精品课程 控制方式 增益Kc 积分时间常数Ti 微分时间常数Td 采样周期Ts P Kc 无穷大9999.99 0 Ts PI Kc Ti 0 Ts PD Kc 无穷大9999.99 Td Ts ID 0 Ti T