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机械工程控制基础辅导资料十三 主 题： 第四章 频率特性分析法 学习时间： 2014年12月22日－12月28日 内 容： 第四章 频率特性分析法 第三节 控制系统开环波德图和最小相位系统 一、控制系统开环伯德图。 控制系统一般总是由若干典型环节组成，直接绘制系统的开环波德图比较繁琐，但熟悉了典型环节的频率特性后，就不难绘制出系统的开环波德图。 控制系统的开环传递函数一般形式为： （式1） 其对数幅频特性为: 对数相频特性： 绘制开环伯德图的步骤： （1）把系统开环传递函数化为标准形式，即时间常数形式（式1的形式）。 （2）选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； （3）求出惯性、微分及振荡环节的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； （4）根据比例环节K，计算20lgK（dB）； （5）在半对数坐标纸上，找到频率及幅值为20lgK的一点，通过此点做斜率为-20N（dB/dec）的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20lgK的水平线； （6）在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，在前面渐近线的斜率基础上，斜率改变为-20（dB/dec）；二阶振荡环节，在前面渐近线的斜率基础上，斜率基础上，斜率改变为-40（dB/dec）；一节微分环节，在前面渐进线的斜率基础上，斜率改变为+20（dB/dec）；二阶微分环节，在前面渐近线的斜率基础上，斜率改变为+40（dB/dec）； （7）如果要求精确对数幅频特性图，可对渐近线进行修正； （8）画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。 二、最小相位系统 零点：传递函数分子为零的s值； 极点：传递函数分母为零的s值； 最小相位传递函数：若复平面［s］的右半平面内既无零点也无极点的传递函数称为最小相位传递函数。 最小相位系统：具有最小相位传递函数的系统。 非最小相位传递函数：若传递函数G(s)在复平面［s］的右半平面内存在零点或极点，则称G(s) 为非最小相位传递函数。 非最小相位系统：具有非最小相位传递函数的系统。 具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相角变化范围是最小的。 例如：两个系统的传递函数为别为: 幅频特性： G1的相频特性： G2的相频特性： 一个最小相位系统需满足下面的条件: 在( →∞时（高频段），对数幅频特性曲线的斜率为： Lk(∞)= –20(n –m)dB/dec ②在( →∞时（高频段），最小相位系统的相频特性为： ( (∞)= –90o(n –m) n和m分别为传递函数中分母和分子多项式的阶次。 对于最小相位系统，其传递函数有单一的幅值唯一确定。非最小相位系统在高频是相角滞后大，起动性能不佳，响应缓慢。 本周要求掌握的内容如下： 熟练掌握开环系统伯德图的画法。 理解最小相位系统的含义。  习题： 写出下列函数的伯德图： 习题答案： 大连理工大学网络教育学院 第1页 共6页