控制系统的校正及综合.ppt

第6章 控制系统的校正及综合 ②从伯德图上看，要想校正后-1特性过0分贝线， 所以取 且有一定的长度，必须抵消掉原系统的交接频率 ， 。 ③确定 ， 及校正后的穿越频率 。 校正后中频段近似看成-2/-1/-2特性，按对称最佳系统选择 参数有： 因 ，又因 ，所以 ， ， 有： ………（*） 再根据校正后 ，即 得： ………（**） 联立上两式解得： ， ， ， 。 ④校正后开环传递函数为 其对数幅频特性如图。 （4）验证相位裕量。 校正后相位裕量： 满足要求。 （5）滞后-超前校正装置的传递函数为 其对数数幅频特性如图。 6.2.4 按期望特性的串联校正 按期望特性进行串联校正，是工程实践中广泛应用的 一种方法。 此方法就是根据给定的性能指标要求，确定出系统应具有 的开环对数幅频特性（称为期望特性），然后对比原系统的特性， 确定出校正装置的结构形式及参数。 一般校正步骤： （1）根据稳态指标要求确定开环放大系数 ，绘制校正前系统 的对数幅频特性。 （2）根据暂态指标要求确定校正后的特性形状（即期望特性 形状）。 （3）把期望特性与校正前原系统特性进行比较（作减法）， 的形式。 得到校正装置的对数幅频特性形状，写出校正装置 （4）根据具体指标要求，确定 的参数。 （5）校验各性能指标。 （6）最后确定出校正装置的传递函数 。 例6-4 一单位反馈系统开环传递函数 要求校正后系统在单位斜坡输入时稳态误差不超过 ，相位 裕量 ≥ ， 穿越频率 ≥ ， 确定校正装置传递函数。 解：（1）根据稳态要求， ≥ ，取 。 校正前开环传递函数为 绘制其对数幅频特性如图。 根据 ，求得穿越频率 ，其相位裕量为 系统处于临界稳定状态。 （2）确定校正后的特性形状。根据相位裕量要求，期望 特性穿越 分贝线，且有一定宽度，同时保持 校正后应 低频不变。 根据穿越频率的要求，校正后穿越频率不应比 校正前再小，所以要采用超前校正。 校正后开环传递函数 ，特性为-1/-2/-1/-3特性， 如图。 （3）对比校正前、后特性得校正装置传递函数形式为 为两级超前校正装置。如图。 令 ，对消掉原系统的这个交接频率。 （4）确定参数 ， 和 。 校正后的特性可近似认为是-2/-1/-3特性， 设校正后的穿越频率为 ，中频段两个交接频率的比 ， 为 相位裕量取最大时有关系式： 根据本题相位裕量要求 ≥ ，可查图5-54得 ， 有 再根据校正后满足 ，即 联立上两式解得： （5）校验相位裕量。 校正后，相位裕量 满足要求，但裕量较大，中频长度 可再小些，如取 ，重复计算得： ， ， ， （6）校正装置传递函数为 6．3 PID控制器 由比例环节、积分环节和微分环节组成的串联校正装置在工程 实践中特别是在工业过程控制中得到广泛应用，称其为PID控制器。 6.3.1 比例（P）控制器 比例控制器简称P控制器。它就是一个放大系数可调的放大器。 KP W(s) Xr(s) Xc(s) 采用比例控制器增大其增益，可减小稳态误差，提高响应速度， 但会降低稳定性，甚至造成系统不稳定。 例6-5 暂态性能的影响。 分别取0.5、1、2和4，试分析 变化对系统 解：被控对象为典型二阶系统，其自然振荡角频率 ，阻尼比 。 采用数字仿真方法，求系统的单位阶响应，仿真结果如图。 KP取不同值时系统单位阶跃响应曲线 可看出： 越快，但振荡性能越强烈， 越大，暂态响应速度 使暂态性能指标超调量增 大，振荡次数增加，相对 稳定性变差。 6.3.2 比例微分（PD）控制器 系统结构图如图。 Wc(s) W(s) Xr(s) Xc(s) 比例微分控制器传递函数为 其中， 为比例微分控制器的比例系数； 为微分时间常数。 其伯德图如图。 （1）比例微分控制器的相角位移是 超前的，把它串联在系统正向通道里， 可使系统相位裕量增大，使响应振荡性 能减弱，超调量减小，改善暂态性能。 可看出： （2）高频幅值增大，它会放大有 害的高频噪声信号，对系统抗扰不利。 （3）PD控制器是物理上 不可实现的环节，只能近似实现。 例6-6 被控对象 与例6-5相同， PD控制器的 =2，微分时间常数 分别取0、0.01、0.1、 比例系数 0.5和1， 试分析PD控制器及改变微分时间常数 对系统暂态 性能的影响。 解：系统开环传递函数为 ， 其闭环 传递函数为 采用数字仿真方法，可得系统的单位阶跃响应曲线，仿真 结果如图。 可得结论：PD控制器使系统暂态响应振荡性能减弱，超调量 减小；微分时间常数越大，其影响越大。 6.3.3 积分（I）控制器 积分控制器的传递函数为