harris角点检测原理步骤说明.docVIP

一、Harris角点检测基本理论 1.1?简略表达： 角点：最直观的印象就是在水平、竖直两个方向上变化均较大的点，即Ix、Iy都较大?边缘：仅在水平、或者仅在竖直方向有较大的变化量，即Ix和Iy只有其一较大?平坦地区：在水平、竖直方向的变化量均较小，即Ix、Iy都较小 角点响应 R=det(M)-k*(trace(M)^2)?? (附录资料给出k=0.04~0.06，opencv指出是0.05-0.5，浮动较大) det(M)=λ1*λ2????? trace(M)=λ1+λ2 R取决于M的特征值，对于角点|R|很大，平坦的区域|R|很小，边缘的R为负值。 1.2?详细描述：见附录里的ppt 1.3?算法步骤 其中，局部极大值可用先膨胀后与原图比较的方法求得，具体见二中源码。 二、opencv代码实现 harris类 [cpp] view plaincopyprint? #ifndef?HARRIS_H ?? #define?HARRIS_H ?? #include?opencv2/opencv.hpp ?? ?? class?harris?? {?? private:?? ????cv::Mat??cornerStrength;??//opencv?harris函数检测结果，也就是每个像素的角点响应函数值 ?? ????cv::Mat?cornerTh