CAN总线传送到数据是基于消息而不是地址的.docxVIP

CAN总线传送到数据是基于消息而不是地址的，每个消息用不同的编号表达(2.0A用11位、2.0B用29位)。在CAN上进行简单传送而自定义传送协议时，要把所有需要传送的命令列出，然后根据传送的紧急程度(优先级)从高到低进行排序，然后把最高优先级的设定一个最低的编号、以此类推...最低优先级的设定最高的编号。因为CAN物理上是不分主从，所以当有几个站点同时发送而发生碰撞时，编号最低的将优先传送。 从总线上接收消息：每个站点可能只对所有协议中的几个消息感兴趣，CAN初始化时，在过滤器中设置本站点需要接收的消息编号，这样一旦总线上有需要的消息将会自动接收，并产生中断，通知CPU收到新消息，CPU在中断程序中接收、处理。 发送消息到总线上：CAN初始化时设置本站点将来需要发送的消息编号，当运行过程中需要发送消息时，填入相关数据，设置相关消息对象发送。 CAN控制器内部一般设有32个消息对象，分成2组，分别各用一组寄存器来操作。一般一组用来接收过滤，另一组用来发送。STM32普通型芯片的 CAN 有14组过滤器组（互联型有28组过滤器组） ，用以对接收到的帧进行过滤。每组过滤器包括了2个可配置的32位寄存器：CAN_FxR0和 CAN_FxR1。对于过滤器组， 可以将其配置成屏蔽位模式， 这样 CAN_FxR0中保存的就是标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即 CAN_FxR1中