平面机构的结构分析演示文件修改版.pptVIP

●探讨机构运动的可能性和确定性; 1.2.1 机构的组成 运动副--两构件相接触而形成的可动联接 ●两个以上构件以运动副联接而成的系统称为运动链 运动链中出现称之为机架的固定件时，运动链被称为机构。 2. 局部自由度 B、C、D、E处复合铰链 例： 虚约束 B,C,D处为复合铰链 例： 虚约束 C处为复合铰链 例： 例： 图（a）F=3×5－2×6－1×2＝1 图（b）F＝3×5－2×7－1×0＝1 特殊地：含有齿轮副平面机构的自由度计算 齿轮中心被约束：计一个高副 齿轮中心未被约束：计一个低副 1.5 平面机构的组成原理和结构分析 1. 高副低代 把机构中的高副根据一定的条件用虚拟的低副来等效地代替。 2. 高副低代的条件 （1）代替前后机构的自由度数不变； （2）代替前后机构的瞬时速度和加速度不变。 3. 高副低代的方法 用两端各装有一个转动副的构件取代高副，其转动副的中心位于高副元素的曲率中心处。 高副低代的四种情形： 曲线对曲线 曲线对直线 曲线对点 点对直线（较少） 1.5.1平面机构的低副代替高副法 2 1 特殊情况，副元素曲线为圆 一般情况，副元素为一般曲线 3 B 2 1 A C 3 2 1 A C B 3 2 O 1 n n E 4 F 5 1 A 6 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 1.5.2 平面机构的组成原理 平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目等于机构 的自由度数，故平面机构的从动系统的自由度数应为零。 F=1 F=0 F=0 2 3 4 B C D E F 5 F=1 F=0 2 3 B C D ?杆组定义： 不可再分解的自由度为 零的运动链被称为基本杆 组，简称杆组。 ?组成平面低副机构杆组的条件： 机构与机架的连接一般为低副，移动或转动（一个自由度）—— 自由度数=原动件数。 机构中除了主动件（原动件）外，自由度应该为零——即从动件系统的自由度必为零。 由于平面高副可以用低副来替代，因此我们只研究所有运动副都是低副的平面低副机构的杆组组成原理。 当n = 2时，Pl = 3 有下列型式 2 D C 1 B D C 2 1 D C B D C B 级组 2 1 B C D 3 4 1 2 2 4 级组——包含有三个内副元素 的刚性构件的杆组。 1 3 2 1 3 4 级组——包含四个构件 组成封闭四边形的杆组。 1 当n = 4时，Pl = 6 基本型式为 当n = 6时，Pl = 9 复杂很少使用 基本杆组的类型（按杆组中包含封闭形分类） 杆组中具有1个五边形 杆组中具有1个四边形 至少一构件具3个低副 每构件含2个低副 决定级别的封闭形 Ⅴ Ⅳ Ⅲ Ⅱ 杆组类别 机构的组成：原动件 + 机架 + 杆组 即：任何平面机构均可以用零自由度的杆组依次联结到 原动件和机架上去的方法来组成。 错误并接 两种并接 1 A 6 2 3 B C D E 4 F 5 E 4 F 5 2 3 B C D 6 1 A A B C D E F G O 1.5.3平面机构中的结构分析 1. 机构的结构分析 将已知机构分解为若干杆组，并确定杆组的级别和类型。 2. 机构结构分析的过程 （1）计算机构的自由度，去除虚约束、局部自由度，并高副低代 A B C D O E F G H H F G （2）先试拆 级组，若拆不出 级组，再试拆 级组。 （3）确定机构的级别，以机构杆组的最高级别命名机 构的级别。 F A B C D E G O H O A B C D H E 注意：对远离主动件的杆组先拆起。 原则：杆组的增减不应改变机构的自由度，拆杆组后，剩余机构不允许存留只属于一个构件的运动副和只有一个运动副的构件（原动件除外） 例： * 机 械 原 理 1 平面机构的结构分析 1.1 研究机构结构的目的 ●对各种类型和型式的机构按结构分类以便于分析运动和动力; ●帮助正确绘制机构运动简图; ●了解机构的组成原理，指导设计和创新。 构件 机构 运动副 1.2 机构的组成及平面运动副 高副 面 副元素类型 线 点 1.2.2 运动副 运动副元素--参加接触形成运动副的点、线、面 空间球面副 空间二级副 空间滚动副 低副 转动副 移动副 1.2.3 运动链 ●若组成运动链的每个构件至少包含两个运动副元素，则构件构成