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第 2 章 系统的数学模型 第 2 章 系统的数学模型 2、线性系统 * * 1.反馈: 2.系统： 3.闭环系统： 复习 引言 系统的微分方程 拉普拉斯变换 传递函数 典型环节的传递函数 系统的方框图及其联接 物理系统传递函数的推导 2.1 引言 1、系统的数学模型 数学模型 数学模型的获取 系统的输出与输入间的数学表达式。 理论分析 试验 { 方程次数 组成项的最高指数 线性微分方程 非线性微分方程 一次微分方程 非一次的微分方程 线性系统 数学模型由线性微分方程描述 线性定常系统 系数是常数  （1） （2） （3） （4） （5） 线性方程： （1）（2）（3） 非线性方程： （4）（5） 2、线性系统 叠加特性 线性系统重要特性 3、非线性系统 非线性方程 表示的系统 常见非线性 特性曲线 1、规范化形式 2.2 系统的微分方程 （4） 化成标准形式。 2、列写微分方程方法 （1） 确定输入、输出信号。 （2） 列各环节输入、输出的运动方程； 对非线性项进行线性化处理； （3） 消去中间变量，列各变量间关系式； 环节2： 输入 uc 输出 R2i2 u2 例 1 两个形式相同的 RC 电路串联而 成的滤波网络 (1) 确定输入、输出量 环节1： 输入 u1 输出 R1i1 uc (1) (2) (3) (4) (5) (6) 例 1 (2) 列写各个环节的微分方程 （6）（7）（8）代入（5）消uc、i1、i2，： 由（4） 由（6） （7） （8） 例 1 电枢控制式直流电动机 力矩平衡方程: 电压平衡方程: 电磁转矩: 反电动势: ,得到系统数学模型（微分方程） 例 2 输入：切削力的轴向分量 输出：滑台往复振动的振动位移 例 3 机械移动系统 组合机床动力滑台铣平面时所受轴向分力模型 例 3 机械移动系统 组合机床动力滑台铣平面时所受轴向分力模型 方程： 标准形式： 整理 ： L,R,C电路 电压平衡方程 ： 例 4 机械转动系统 主动轴1 从动轴2： 传动比： 例 5 以坐标的增量作为变量，设系统的平衡位置为（f0，y0）， 在其 附近的瞬态位置为（f，y）， ⊿f,⊿y称为系统在(f0,y0)附近的增量，由(2.2.3-1)式，有: 此即为增量形式的微分方程。 由上式和（2.2.3-1）式可得： （2.2.3-2） 3、微分方程的增量形式 系统的线性化：非线性方程在一定的工作范围内用 近似的线性方程来代替，将这种近似的转化过 程称为系统的线性化。 1、下面介绍一种小偏差线性化方法。 (补充) 几何意义 一个非线性系统，如果在 平衡点附近工作时，就可以用 线性关系描述其输出与输入的 关系。 2.3 非线性微分方程的线性化 非线性关系用解析关系描述，且在平衡点 附近工作，系统的线性关系的表达： (2.3.1) 平衡工作点为 在平衡点展成泰勒级数 ， (2.3.2) 很小，忽略高次项，只保留一次项，上式为： 即： (2.3.3) 为了得到近似线性关系，仍在平衡点展开成泰勒级数， ……(与一元函数推导过程类似) (2.3.5) 为了书写方便，增量均可以用变量代替， 在理解时看作在工作点附近小范围内的关系。 2、举例：阀控油缸伺服系统 : 原理： 物理量： （1）系统动力学方程： （不显含x） （2）液压缸工作腔流体连续性方程： （3）负载流量q与阀芯位移x,压差p的关系： 设平衡位置(状态)为x0，p0。当x在x0附近作微小变化时,引起的 微小负载流量变化⊿q将与x，p成线性关系。 ∶流量增益 ∶流量-压力系数 表示单位压力变化所引起的流量变化。 线性化函数： 负载流量的微增量与阀芯位移微增量及 压力微增量成线性关系。