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练习 （1）齿轮副中，若以主动轮角速度ω为输入，以被动轮转角θ为输出，则该装置为 环节。 积分 （2）关于传递函数的特点，不正确的是 。 A、与具体的物理结构无关 B、反映控制系统的传输和响应特性 C、与输入信号有关 D、只适用于单输入单输出系统的描述 C 五、方块图及动态系统的构成 系统方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系、功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。 方框图 方框图表示系统的优点 只要依据信号的流向，将各环节的方框连接起来，便可组成整个系统，简便、直观，更容易求解系统的传递函数。 通过系统框图，可揭示和评价每一个环节对系统的影响。 信号引出点（线）：表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 函数方框（环节）：方框代表一个环节，箭头代表输入输出。函数方框具有运算功能。 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 求和点（比较点、综合点）：两个或两个以上 的输入信号进行加减比较的元件。 方框图的结构要素 引出点 求和点 （1）相加减的量必须具有相同的量纲； 注 意 （2）求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。 动态系统的构成 串联连接 并联连接 反馈连接 特点：前一环节的输出量是后一环节的输入量。 ? （1）串联连接 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 ? 特点：各环节的输入信号是相同的，输出C(s)为各环节的输出之和。 （2）并联连接 ? 结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。 （3）反馈连接 ? 误差传递函数 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 开环传递函数 (2-79) (2-81) (2-80) (2-82) 方框图求传递函数的基本思路 为了研究方便，常对系统方框图作一些变换，方框图化简求系统传递函数的基本思路是： 利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 求和点的移动 交换求和点 合并求和点 引出点的简化 例 求下列所示系统的传递函数 A点前移 系统的传递函数为 六、信号流图及梅逊公式 对于复杂的控制系统，方块图的简化过程较复杂，易出错。 Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 信号流图及其术语 信号流图起源于梅逊（S. J. Mason ）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。 节 点 支 路 通 路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 信号流图的基本性质 节点标志系统的变量。节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号代数和，从同一节点流出的信号均用该节点变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的。 输入节点 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，可变为输出节点。 前向通路 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用Pk表示。 回 路 不接触回路 起点与终点重合，且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用Lk表示。 相互间没有任何公共节点的回路。 方框图与信号流图比较 方框图的组成 ② 方框 ① 信号线 ③ 求和点 --- 乘法运算 --- 标记信号名称 G(s) Xo(s) Xi(s) Xo(s) = G(s)Xi(s) 信号流图的组成 ② 支路 ① 节点 --- 乘法器 --- 标记信号名称 G(s) Xi(s) Xo(s) 例 绘制系统结构图对应的信号流图。 （1）结构图的信号线上，用小圆圈标注各变量对应的节点。 （2）将各节点按