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第二章控制系统的状态空间分析 2.1 定常系统状态方程的解 2.2控制系统能控性与能观性 + + + x(k) u(k) 能控部分 不能控部分 系统按能控性分解后，能控性不变。 系统按能控性分解后，传递函数不变。 2.5.2 系统按能观性分解 定理12：设有n维状态不完全能控线性定常系统 ,若 能观性矩阵 的秩为 则存在一个非奇异 变换 ，能将系统变换为： 式中： 非奇异变换矩阵 其中 是 的n个行向量,并且 是能观性矩阵 个线性无关的行向量，另外n-n1个行向量 是在确保 为非奇异的情况下是任意选定的。 中n 系统按能控性分解后，系统的状态空间方程被分解为能观和不能观两部分，其中n1维子系统： 是能观子系统，而n-n1维子系统， 是不能观子系统。 系统按能观性分解后的结构框图 + u(k) 能观部分 不能观部分 Y(t) 定理13 令线性定常系统的表达式为: 2.5.3 系统按能控性和能观性分解 是状态不完全能控和不完全能观测的，也就是能观性矩阵 和能观性矩阵 2.6 系统的实现 所谓实现，就是指根据给定的传递函数求其相应的状态空间 表达式，二说道到的状态空间表达式就称传递函数阵的一个实现。 需要指出，并不是任意一个传递函数阵G(s)都能找到其实现， 通常它必满足下列物理可实现条件 1）传递函数阵每一个元素 的分子 分母多项式的系统均为实常数。 2）传递函数阵G(s)中的每一个元素 均为s的真有理分式函数，即分子多项式的阶数低于或等于分母 多项式的阶数。 当分子多项式的阶数等于分母多项式的阶数，并且满足 则可根据 计算得到严格的真有理分式，再 寻求其实现。 1.系统的标准型实现 对于单变量系统，一旦给出系统的传递函数，可以直接写出其标准能控型。 令单变量系统的传递函数为： 则能控标准型的系数矩阵为： School of Automation Engineering 自 动 控 制 原 理 下 部 2.1.1 齐次状态方程的解 齐次状态方程为： ，对应的初始值 则齐次方程的解为： 称矩阵指数函数 或 称为系统的状态 转移矩阵，记为： 因此，齐次状态方程的解可表示为： 2. 1 .2 状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质 1） 2） 3） 4） 5） 6） 7） 对于n×n矩阵A和B，如果满足 ，则有： 2. 1. 3 几个特殊的状态转移矩阵 1） 2) 3）若矩阵A为一约当矩阵，即 4）若矩阵A通过非奇异矩阵P化为对角线矩阵，即： ,则： 5) 若 ，则： 2. 1. 3 状态转移矩阵的计算 1. 直接法 2. 拉普拉斯变换法 3. 化矩阵A为标准型法 4. 化矩阵指数 为A的有限项。 ，则： 1)Cayley-Hamilton定理 2）化 为A的有限项 3). 的计算。 A的特征值互异时。 A有重特征值时。 2.1.4 非齐次状态方程的解 对于线性定常系统 ，令初始时刻为 ,初始状态为 则非齐次状态方程的解为： 式中 系统的单位脉冲响应： 系统的输出响应为： 系统的单位阶跃响应 系统的单位斜坡响应 2.2.1 线性定常系统的能控性 令线性定常系统的状态方程为： 矩阵 矩阵 定义1.如果存在一个分段连续的输入信号u(t),能在 内，将系统的任一初始状态转移到终端状态 ,那么称该系统 是完全能控的，或简称系统是能控的。若系统n个状态变量中， 至少有一个状态不能控时，称此系统为状态不完全能控。 引理1：线性时变系统[A(t),B(t)],在时间 内，状态 完全能控的充分必要条件时格拉姆矩阵 为奇异矩阵，式中 为时变系统的状态转移矩阵。 定理1：线性定常系统（A,B)状态能控的充分不要条件为下列 等价条件之一 1） 矩阵 是行线性无关的。 2） 矩阵 是行线性无关的。 3）格拉姆矩阵 是非奇异的。 4）n×nm能控性矩阵 的秩是n. 输出的能控性 令线性定常系统的状态方程为 矩阵 矩阵 矩阵 矩阵 时变系统中，状态变量x(t)的转移与初始时刻有关，而在 定常系统中，系统的能控性与初始时刻的选取无关。 在线性定常系统中，为简便起见，可以假设初始时刻时， 系统的终端状态为零。 若存在一个无约束的控制信号，使得系统状态由零转移到任 意终端状态，则称系统是能达的。 在定常线性系统中，能控一定能达，能达也一定能控。而在 线性时变系统中能控不一定能达，能达不一定能控。 在讨论能控性问题时，输入信号从理论上来说是无约束的， 取值并非唯一。 定义2：若存在一分段连续的输入信号u(t),在有限的时间 内，能把任一给定的初始输出转移到 ，则称系统是 定理2：线性定常系统（A,B,C,D),其输出完全能控的充分必要条件 矩阵 为满秩。 标准型的能控性判据