自动控制原理第五章课后答案.docVIP

五 频域分析法 2-5-1 系统单位阶跃输入下的输出,求系统的频率特性表达式。 【解】： 闭环传递函数 2-5-2 单位负反馈系统的开环传递函数为,试求当下列输入信号作用于闭环系统时，系统的稳态输出 （1）； （2）； （3）。 【解】：求系统闭环传递函数 根据频率特性的定义，以及线性系统的迭加性求解如下： （1） （2） （3） 2-5-3 试求图2-5-3所示网络的频率特性，并绘制其幅相频率特性曲线。 题2-5-3图【解】： 题2-5-3图 （2）绘制频率特性曲线 题2-5-3解图 题2-5-3解图 其中。 起始段，。 中间段，由于，减小，先减小后增加，即曲线先顺时针变化，再逆时针变化。 终止段，。 网络幅相频率特性曲线如题2-5-3解图所示。 2-5-4 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为，在正弦信号作用下，闭环系统的稳态响应，试计算的值。 【解】：系统闭环传递函数为 时系统频率特性为 由已知条件得，则有 2-5-5 已知系统传递函数如下，试分别概略绘制各系统的幅相频率特性曲线。 （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） （8） 【解】：对于开环增益为K的系统，其幅相频率特性曲线有两种情况：和。下面只讨论的情况。时，比例环节的相角恒为，故相应的幅相频率特性曲线可由其的曲线绕原点顺时针旋转得到。 （1） 题2-5-5（1）解图 题2-5-5（1）解图 时， ； 时，。 特性曲线与虚轴的交点：令 ，即 代入中， 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（1）解图所示。 （2） 题2-5-5（2）解图时，； 题2-5-5（2）解图 求渐近线 时，。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（2）解图所示。 （3） 题2-5-5（3）解图 题2-5-5（3）解图 时，； 求渐近线 时，。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（3）解图所示。 题2-5-5 题2-5-5（4）解图 （4） 时，；（时，曲线始于负实轴之上；时，曲线始于负实轴之下。） 时，。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（4）解图所示。 （5） 题2-5-5（5）解图时，。 题2-5-5（5）解图 求渐近线 时，，曲线顺时 针穿过负实轴。 求曲线与负实轴的交点 令，得。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（5）解图所示。 题2-5-5 题2-5-5（6）解图 （6） 时，； 求渐近线 该系统传递函数分母上有一个振荡环节，其，。所以当时有最大值。 频率特性的最大值 时，，曲线顺时针穿过负实轴。 求曲线与负实轴的交点 令，得。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（6）解图所示。 题2-5-5 题2-5-5（7）解图 （7） 时，； 求渐近线 时，，传递函数分母上有一个不稳定环节，曲线逆时针变化，不穿越负实轴。 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（7）解图所示。 （8） 时，； 随着的增加，分子上的不稳定环节先起作用，幅值增大，相角减小。之后，分母上的稳定环节再起作用，幅值增加速度减慢，相角继续减小。 时，。 特性曲线与虚轴的交点：令 ，即 代入中 题2-5-5（8）解图 该系统幅相频率特性曲线如题2-5-5（8）解图所示。 2-5-6 系统开环传递函数如下，试分别绘制各系统的对数幅频特性的渐近线和对数相频特性曲线。 （1） （2） （3） （4） 【解】：（1） ① ，。 ②转折频率 ，一阶惯性环节；，一阶惯性环节。 ③ ，低频渐近线斜率为0。 ④ 系统相频特性按下式计算 得 ? 0.01 0.05 0.1 0.2 0.5 1 10 ???? -5.7° -27.5° -50.0° -79.8° -121.0° -146.3° -176.4° 系统的对数幅频特性的渐近线和对数相频特性曲线如题2-5-6解图（1）所示。 （2） ① ，。 ② 转折频率 ，一阶微分环节。 ③ ，低频渐近线斜率为，且过（1，20dB）点。 ④ 系统相频特性按下式计算 得 ? 0.1 0.2 0.5 1 2