线性系统理论5系统的运动稳定性专用课件.pptVIP

第五章 系统的运动稳定性 5.1 Lyapunov意义下的运动稳定性 5.1.1 系统的运动与平衡 5.1.2 Lyapunov意义下的运动稳定性定义 5.1.3 关于稳定性定义的几点说明 1.稳定性的主体--平衡点 稳定性是动力学系统的性质,稳定性是针对系统的平衡状态而言的,只有对于具有惟一平衡点或者是其所有平衡状态为同时稳定或不稳定的系统言及系统稳定与否才有意义. 2.稳定性定义中的初始时刻--一致性问题 初始时刻的影响决定了稳定性是否一致的问题. 3.稳定性定义中的吸收域 在渐近稳定性的定义中 表征了稳定平衡状态所允许的初值扰动范围,称为平衡状态的吸收域。它决定了渐近稳定性的全局性和局部性，即当 可取为整个 维空间时，相应的稳定性便是全局稳定的，否则为局部渐近稳定的。 4.几种稳定性之间的关系 5.1.4 Lyapunov第二方法的主要定理 Lyapunov把动力学系统稳定性的方法归纳为本质不同的两种方法,分别称为Lyapunov第一方法(间接法:通过对线性化方程的稳定性分析给出原非线性系统在小范围内稳定性的信息)和第二方法(直接法:通过构造一类似于“能量”函数,分析它及其一次导数的定号性而获得系统稳定性的有关信息) 5.2 线性时变系统的稳定性判定 5.2.1 线性系统稳定性的特殊性 5.2.2 直接判据 5.2.3 Lyapunov定理 5.3 线性定常系统的稳定性 5.3.1直接判据与Hurwitz定理 5.3.2 Lyapunov定理 5.4 二阶动力学系统的稳定性 5.4.1 二阶动力学系统的状态空间描述 5.4.2 预备引理 5.4.3 充分判据 定理5.4.1 二阶动力系统: 5.5 线性系统的外部稳定性 5.5.1 有界输入有界输出稳定性及其判据 5.5.2 内部稳定性与外部稳定性的关系 上有界，即存在正常数 定理5.2.1 设 的状态转移矩阵，则系统 为： 1.稳定的充要条件是 2.一致稳定的充要条件是 上一致有界，即存在与 无关的正常数 ，使得 为系统 在 ，使得 在 3.渐近稳定的充要条件是 4.一致渐近稳定的充要条件是存在与 无关的正常数 ，使得 例5.2.1 考虑下述时变系统 从而由定理5.2.1显见该系统为渐近稳定的。 下面将考察该系统的一致渐近稳定性。 据定理5.2.1，如果该系统为一致渐近稳定， 则存在正数 容易求得其状态转移矩阵为 和 满足 也即 其一致渐近稳定性等价于指数稳定性。 推论5.2.1 对于线性系统 由于上式右端是一个正数，而左端收敛到 因而为一个矛盾不等式。此即说明该系统为 非一致渐近稳定的。 一致渐近稳定。 分段连续，则 定理5.2.2 设 稳定。 一致稳定。 2. 1. 3. 渐近稳定。 4. 上的一个分段连续的实对称矩阵函数， 它称为是一致有界和一致正定的，如果 存在正实数 定义5.2.1 设 为定义在 ，使成立 收敛，且为下述 矩阵微分方程 引理5.2.1 是系统 是一致渐近稳定的， 为其状态 为一致有界，一致 转移矩阵。 正定的矩阵，则积分 对于任何 的唯一解。 有唯一的实对称、一致有界和一致正定 的矩阵解 的元均为分段连续，一致有界的实函数。 则原点平衡状态为一致渐近稳定的充要 条件是对任意给定的一个实对称、一致 有界和一致正定的时变矩阵 。 定理5.2.3 考虑线性时变系统 为其唯一的平衡状态， Lyapunov矩阵微分方程： 。 推论5.2.2 设 为 上的一致有界分段连续矩阵，且 则系统 一致渐近稳定。 定理5.3.1 对于系统 有以下结论： 1.该系统稳定的充要条件是矩阵A的所有 特征值均具有非正实部，且其具有零实部 的特征值为其最小多项式的单根，也即在 矩阵A的Jordan标准型中，与A的零实部特 征值相关联的Jordan块均为一阶的。 2.该系统渐近稳定的充要条件是矩阵的 所有特征值均具有负实部。 ，则 1.矩阵A称为Hurwitz稳定的，如果矩阵A的所有特征值均具有负实部。 2.矩阵A称为临界Hurwitz稳定的，如果矩阵A是非Hurwitz稳定的，但它的所有特征值均具有非正实部，且其具有零实部的特征值为其最小多项式的单根。 定义5.3.1