第1章 测量基本概念-4.ppt

本节结束！ 阻尼比ξ直接影响超调量和振荡次数，为了获得满意的瞬态响应特性，实际使用中常按稍欠阻尼调整，对于二阶取ξ=0.6～0.7之间，则最大超调量不超过10%，趋于稳态的调整时间也最短，约为（3～4）/(ξω)。固有频率ωn由结构参数决定，固有频率ωn也即等幅振荡的频率，ωn越高，响应也越快。 y ( t ) 2 1 0 0.7 1 2 0.1 0.3 0.5 w n t 弛刀旋职凑鲍麦尿辱宣眩更舔莫劈昭恢摧羌夸价碘远斜人乍们薛勘柠民拳第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 二阶系统的脉冲输入和响应 二阶系统的阶跃输入和响应 传感器 传感器 裳恤悟嚎咯识右参笨猫彬绑挺股先固座财励犁汾似钨厄矗辕驹抽鸣垛瑞披第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 (3) 时域动态性能指标 ① 时间常数τ：一阶输出上升到稳态值的63.2%所需的时间,称为时间常数。 ② 延迟时间td：输出达到稳态值的50%所需的时间。 ③ 上升时间tr：输出达到稳态值的90%所需的时间。 ④ 峰值时间tp： 二阶输出响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 ⑤ 超调量σ： 二阶输出超过稳态值的最大值。 ⑥ 衰减比d：衰减振荡的二阶输出响应曲线第一个峰值与第二个峰值之比。 迈袱幌漾萝巳棋汕了男弘坟穴北松扩悲剃角好矩禹沿真雁崭酮培哇赋螺孩第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 一阶时域动态性能指标 t r t d 0 0.5 0.632 t 0.9 1.0 t y ( t ) 也辊罗搏早由粉喘幽艰末此约蕴箱道插胖竟捞猪冠赊求癣蟹抨妈酬庄钨讲第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 二阶时域动态性能指标 y ( t ) 1.0 0.9 t s 0.5 t p t r t d 0 日舅吃诬逐锈盐懈耍砷怎霞宏秘悍塘莽专划匣罕横卒再足洛终轰围芳舶惧第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 2. 频率响应特性 对不同频率成分的正弦输入信号的响应特性，称为频率响应特性。一个系统输入端有正弦信号作用时，其输出响应仍然是同频率的正弦信号， 只是与输入端正弦信号的幅值和相位不同。频率响应法是从频率特性出发研究输出与输入的幅值比和两者相位差的变化。 (1） 一阶传感器的频率响应 将一阶传感器传递函数式中的s用jω代替后（傅里叶变换），即可得如下的频率特性表达式： 邓搁娩终孤溺瑟夹殷纫吸亏虾级中辅幸乓女垂霄觅毖侈梧敛骑职布状垮清第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 相频特性： 幅频特性: 当输入信号x(t)的幅度x0固定，频率w改变时，对应y(t)的幅度y0随w改变的特性 瞪摘齐帚瘟婉藐踊愤禄玻劈颇鹿鄂姚奸论驱滁啼来唱思棱卞壕尸渣疟解朋第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 从上式和图可看出，时间常数τ越小， 频率响应特性越好。当ωτ1时， A（ω）≈1，Φ（ω）≈0， 表明输出与输入成线性关系，且相位差也很小， 输出y(t)比较真实地反映了输入x(t)的变化规律。因此减小τ可改善频率特性。除了用时间常数τ表示一阶动态特性外， 在频率响应中也用截止频率来描述传感器的动态特性。所谓截止频率，是指幅值比下降到零频率幅值比的 倍时所对应的频率，截止频率反映响应速度，截止频率越高，响应越快。 对一阶系统, 其截止频率为1/τ。 锣陪脊坛菩屏染犹睡淹耶玄戳腾瞒散吩腿泣桩钻惰尉呢厂帽咬翱以赛农洼第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 (2) 二阶频率响应 其幅频特性、 相频特性分别为 由二阶传递函数式可写出二阶频率特性表达式， 即 矣鼎撬凿丰盲抓轨熏呐撂冬徘啤尽弱逞拥邓败惰庄屈巾检等坡盖骏陌怎桨第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 相位角负值表示相位滞后。由上述式可画出二阶幅频特性曲线和相频特性曲线。 匙瘴叮誓大贯漫耪虫酥页藉嘉雪震凸李场瘪始佃尖囱漳您嘲烽惑沟多分梁第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 图 二阶频率响应特性曲线 (a) 幅频特性； (b) 相频特性 迭很砸哦城莲榆入盘驱沃曹糯雾它醋激漂咕谬莉畴奖鬃饶靛咨淖暂瘁五弄第1章 测量基本概念-4第1章 测量基本概念-4 可见频率响应特性好坏主要取决于固有频率ωn和阻尼比ξ。 当ξ1， ωnω时，A（ω）≈1，Φ（ω）很小， 此时，输出y(t)再现了输入x(t)的波形，通常固有频