机电传动控制13-步进电机.pptVIP

第十三章 步进电动机传动控制系统 掌握步进电动机的结构原理、运行特点及影响因素 掌握步距角和步进电动机转速的数学表达式及其物理意义 了解步进电动机环形分配器的基本原理及其硬、软件的实现方法 了解两种不同类型步进电动机的驱动电路及其优缺点 13.1 步进电动机 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件。每当一个脉冲信号施加于电机的控制绕组时，其转轴就转过一个固定的角度（步距角?），顺序连续地发给脉冲，则电机轴一步接一步地运转。 步进电动机特点 步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比，运行中无累积误差。 步进电机能方便地实现正、反转和调速、定位控制。特别是不需位置传感器或速度传感器就可以在开环控制下精确定位或同步运行。 步进电动机的缺点是不能达到很高的转速（一般小于1000到2000转每分）。存在低频振荡、失步和高频失步等缺陷。另外，步进电机自身的噪声和振动较大。 步进电动机的分类 按工作原理分： 反应式:转子无绕组，定子绕组励磁后产生反应力矩，使转子转动； 励磁式：转子、定子均有绕组，靠电磁力矩使转子转动； 混合式（永磁式）：与反应式的主要区别是转子上有磁钢。 三相反应式步进电动机工作原理 定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环行分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁。 转子部分由转子铁心、转轴等组成。转子铁心是由硅钢片或软磁材料叠压而成的齿形铁心。图中转子上有4个凸齿。 若对励磁绕组以一定方式通以直流励磁电流，则转子以相应的方式转动。其转动原理其实就是电磁铁的工作原理 。 三相反应式步进电动机工作原理 给A相绕组通电时，转子位置如图，转子齿偏离定子齿一个角度。 由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动； 当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 由此可见：错齿是助使步进电机旋转的根本原因。 基本工作原理 通电方式 “单”、“双”、“拍”的意思是： “单”是指每次切换前后只有一相绕组通电； “双”就是指每次有两相绕相通电； 而从一种通电状态转换到另一种通电状态就叫做一“拍”。 三相单三拍工作方式 指对三相绕组单独轮流通电，三次换相（三拍）完成一个通电循环。 通电顺序为A—B－Ｃ－Ａ时，转子按顺时针方向一步一步转动。 通电顺序改为A－Ｃ－Ｂ－Ａ时，转子按逆时针方向一步一步转动。 可见，欲改变步进电机的旋转方向，则只要改变通电顺序即可。 电流换接三次，磁场旋转一周，转子前进一个齿距角（此例中转子有四个齿，则齿距角为90° ） 电流每换接一次转子前进一个角度称为步距角。此例中电流换接三次走完一个齿距角，则步距角为30° 三相单、双六拍工作方式 按A-AB-B-BC-C-CA-A或A-CA-C-BC-B-AB-A相序循环通电。 同样，通电顺序改变时，旋转方向改变。 而电流换接次数多了一倍，步子走得更细了，步距角为15° 三相双三拍工作方式 按AB-BC-CA-AB或AC-CA-BC-AC相序循环通电。 步距角与三相单三拍工作方式相同也30°，运行稳定性较前者好。 小步距角步进电机 定子极面小齿和转子上的小齿位置符合下列规律： 当A相的定子齿和转子齿对齐时(如图所对应位置)，B相的定子齿应相对于转子齿顺时针方向错开1/3齿距，而C相的定子齿又应相对于转子齿顺时针方向错开2/3齿距。 也就是，当某一相磁极下定子与转子的齿相对时，下一相磁极下定子与转子齿的位置则刚好错开t/?m、2t/?m 、3t/?m …依此类推（ t——齿距；m——相数）。 步进电动机的驱动 步进电机的运行要求足够功率的电脉冲信号按一定的顺序分配到各相绕组。 与其它旋转电机不同的是步进电机的工作需要专门的驱动。 步进电机的驱动包含脉冲分配（环行分配）和功率放大两部分。 步进电机与驱动部分是一个不可分开的有机整体，步进电机系统的性能除了与电机本身的性能有关外，在很大程度上取决于所使用的功率驱动电路的类型与优劣。 框图 环分功能 当方向电平为高时，脉冲分配器的输出按A-C-B的顺序循环产生脉冲。 环分实现方法 步进电动机的脉冲分配器可由硬件或软件方法来实现。 硬件环形分配器有较好的响应速度，且具有直观、维护方便等优点。 软件环分则往往受到微型计算机运算速度的限制，有时难以满足高速实时控制的要求。 硬件环形分配器 硬件环分真值表 软件环形分配 软件环分的方法是利用计算机程序来设定硬件接口的位状态，从而产生一定的脉冲分配输出。对于不同的计算机和接口器件，软件环分有不同的形式。现以MCS-51系列单片机8031为例加以说明。 8031单片机本身包含4个8位I/O端口，分别