单片机控制自动避障小车介绍.doc

单片机控制自动避障小车设计 摘要：本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作，论文对智能小车的设计的方案选择，设计的思路与过程，以及软件与硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述。硬件部分采用了MSP430F149芯片作为主控芯片，利用超声波传感器检测障碍的方位与距离，并用LCD1602显示出来，软件在Keil C51环境下编程。经过软件原理设计与实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案可行，正确，各项指标稳定、可靠。 关键词:单片机；智能小车；避障；超声波测距 Automatic Obstacle Avoidance Car Design Based on SCM Abstract: This paper describes an automatic obstacle avoidance function is the design and production of the smart car, intelligent car design thesis program selection, design ideas and processes, as well as the functions and working principle of software and hardware for a detailed analysis and discussion . The hardware uses the MSP430F149 chip as the main chip, using the orientation and distance from the ultrasonic sensor to detect obstacles, and use LCD5110 displays, software programming in Keil C51 environment. After the software design principles and practice of acceptance testing, the circuit structure of the smart car is simple, easy to debug, system reflects rapid, flexible design is feasible and correct, the indicators stable and reliable. Keywords: SCM; intelligent car; obstacle avoidance; ultrasonic ranging 目 录 1.引言 1 1.1 小车避障系统设计的意义 1 1.2智能小车技术发展 1 1.3设计任务及要求 2 2.方案设计 3 2.1 小车避障系统 3 2.2主控系统 3 2.3机械系统 4 2.4 电机驱动模块 5 2.5 传感器系统 5 2.6 电源电路的选型 7 2.7显示模块 7 3. 硬件电路设计 8 3.1主控制部分 CPU介绍 8 3.2 MSP430F149单片机引脚图 10 3.3硬件资源分配 10 3.4直流电机的驱动电路 10 3.5 CPU相关电路 11 3.6 避障传感器电路 12 3.7显示电路设计 13 4.软件设计 15 4.1主程序流程图 15 4.2左侧避障程序流程图 15 4.3显示程序流程 16 5.电路调试 17 5.1 调试的思路 17 5.2 各模块的调试 17 5.3 结果分析 18 6. 结论 19 结束语 20 参考文献 21 附录1： 22 总原理图附录2： 38 致谢 39 1.引言 1.1 小车避障系统设计的意义 现代智能小车的发展非常迅速并且功能也越来越趋向于多样化，基本上可以实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，此次的设计主要实现避障这一个功能，首先通过传感设备要感知障碍物，并作出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。 ,以及现代控制理论的应用，智能小车控制技术也得到了很大的发展。直流电动机的调速性能较好，且起动转距较大，能在很宽的范围内平滑调速，调速比大，起制动性能好，定位精度高。因此常用于调速控制系统，称之为直流传动系统。因而在智能小车中应用的比较多的就是直流电机控制的智能小车。 在直流电机的调速控制[1]系统中，速度调节主要通过改变电枢电