MOTOMAN机器人培训教材.ppt

7 便利功能 7.2.3 输入平行移动命令 SFTON 操作步骤 说 明 1 把光标移到要输入 SFTON 命令的前一行 2 按[命令一览]键 3 选择 {平移}. 4 选择 SFTON 命令 5 修改附加项或数值数据 7 便利功能 操作步骤 说 明 5 (续) 6 按[插入]键，再按[回车] 7 便利功能 SFTOF 7.2.5 使用举例 平行移动加法/ 减法的使用举例 操作步骤 说 明 1 把光标移到要输入 SFTOF 命令的前一行 2 按[命令一览]键 3 选择 {平移}. 4 选择 SFTOF命令 5 按[插入]键，再按[回车] 7 便利功能 工件码垛作业 4 示教 标号搜索 操作步骤 说 明 1 从选择对话框中选择“标号搜索” 2 字符输入想搜索的标号名 3 按[回车]键 4 用光标键继续搜索 4 示教 命令搜索 操作步骤 说 明 1 从选择对话框中选择“命令搜索” 2 选择要搜索的命令组 3 选择要搜索的命令 4 示教 附加项搜索 操作步骤 说 明 1 从选择对话框中选择“附加项 搜索” 2 选择要搜索的命令组 3 选择要搜索的附加项命令 4 示教 操作步骤 说 明 4 选择要搜索的附加项 5 用光标键继续搜索 5 再现 5.1 再现前的准备 调出程序的操作 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{程序} 2 选择{选择程序} 3 选择所需程序 5 再现 设置主程序 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{程序} 2 选择{主程序} 3 按[选择]键 5 再现 操作步骤 说 明 4 选择{设置主程序} 5 选择欲设为主程序的程序 5 再现 调用主程序 从程序内容、再现、程序选择画面调用 操作步骤 说 明 1 选择菜单的{程序} 2 选择{调用主程序} 5 再现 从主程序画面调用 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{程序} 2 选择{主程序} 3 按[选择]键 4 选择“调用主程序” 5 再现 5.2 再现 5.2.1 再现画面 设定再现时间的显示/ 隐藏 在再现画面选择菜单的{显示} —— 选择{循环周期} 5 再现 5.2.2 再现 示教编程器的[START ] 按钮 周边设备（外部输入启动） 选择启动装置 把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY” 启动操作 按示教编程器上的 [START]按钮 5 再现 动作循环 连续： 连续、反复执行程序时选此项。 单循环： 到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。 单步： 逐个执行命令时选此项。 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{程序}，然后选择{循环} 2 选择想改变的动作循环 5 再现 5.2.3 再现的特殊运行 { 实用工具}----{ 设定特殊运行} 低速启动 限速运行 空运行 机械锁定运行 检查运行 5 再现 5.3 停止与再启动 暂停操作 急停操作 报警引起的停止 其他停止 由于各项作业引起的停止 5 再现 5.4 修改再现速度 5.4.1 通过速度调节修改 5 再现 执行修改 5 再现 设定速度调节 操作步骤 说明 1 在再现画面选择菜单的 {实用工具} 2 选择{速度调节} 3 选择修改的“开”或“关” 4 输入调节比例 5 再现 修改再现速度 修改速度调节比例 解除速度调节的设定 操作步骤 说 明 1 设定速度调节 2 执行启动操作 设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。 6 程序管理 6.1 复制程序 6.1.1 在程序内容画面中操作 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{程序} 2 选择{程序内容} 3 选择菜单的{程序} 6 程序管理 操作步骤 说 明 4 选择{复制程序} 5 输入程序名称 6 按[回车]键 6 程序管理